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roboBASIC v2.10 命令手册 第一章 roboBASIC命令概要 命令概要 roboBASIC语言以通用BASIC编程语言为基础，为了方便控制机器人而开发的专用性编程语言，是（株式社会）迷你机器人公司研制并登记注册的编程软件。roboBASIC语言与BASIC语言相比，其最大特点是添加了方便控制机器人的专用命令。 与声明/定义相关的命令 DIM 声明变量 AS 在声明变量时指定变量类型 CONST 声明常量 BYTE 声明变量时定义为字节类型 INTEGER 声明变量时定义为整型 流程控制命令 IF 条件语句开始 THEN 条件语句为真时执行下一条语句 ELSE 条件语句为假时执行下一条语句 ELSEIF 开始另一个条件语句 ENDIF 条件语句结束 FOR 循环语句开始 TO 指定一条循环语句的循环次数范围 NEXT 循环语句结束 GOTO 无条件转移 GOSUB 调用子程序 RETURN 从子程序返回 END 结束程序 STOP 停止程序执行 RUN 连续执行程序 WAIT 等待直到程序完成 DELAY 延迟一定时间再执行程序 BREAK② 暂停程序执行并转换到调试模式 数字信号输入输出命令 IN 从输入端口读取数据 OUT 发送信号到输出端口 BYTEIN 从输入端口读取字节型数据 BYTEOUT 发送字节型数据到输出端口 INKEY② 从输入端口输入键值 STATE 输出端口状态 PULSE 发送脉冲信号到输出端口 TOGGLE 反转输出端口状态 KEYIN③ 接受模拟键盘输入 与存储有关的命令 PEEK 从控制器RAM中读取数据 POKE 写数据到控制器RAM中 ROMPEEK 从控制器外部EEPROM中读取数据 ROMPOKE 写数据到控制器外部EEPROM 与LCD相关的命令 LCDINIT 初始化LCD模块 CLS 清除LCD模块中所有字符 LOCATE 设置在LCD模块中文字显示位置 PRINT 在LCD模块中显示文字 FORMAT 设置LCD模块的数据显示格式 CSON 在LCD模块中显示光标 CSOFF 在LCD模块中隐藏光标 CONT 设置LCD显示屏上文字显示亮度 DEC 输出十进制数到LCD HEX 输出十六进制数到LCD BIN③ 输出二进制数到LCD 操作数相关操作 AND 使用逻辑与条件表达式 OR 使用逻辑或条件表达式 MOD 求余 XOR 使用逻辑异或条件表达式 NOT③ 对所有位求反 与电机控制相关的命令 ZERO 设置电机0点（中心点） MOTOR 开启电机 MOTOROFF 关闭电机 MOVE 同时操作多个电机 SPEED 设置电机速度 ACCEL② 设置电机加速度 DIR 设置电机方向 PTP 开启/关闭同时电机控制操作 SERVO 控制单个电机 PWM 直流电机的脉冲宽度控制 FASTSERVO② 以最大速度转动伺服电机 HIGHSPEED③ 开启/关闭伺服电机的高速模式 MOVEPOS③ 根据声明的位置转动电机 POS③ 设置机器人特定姿势 FPWM③ 改变脉冲宽度和频率 MOVE24③ 同时操作24个电机 INIT③ 设置初始运动姿态 MOTORIN③ 读取电机当前位置值 AIMOTOR③ 设置使用AI电机 AIMOTOROFF③ 取消使用AI电机 AIMOTORIN③ 读取AI电机当前位置值 SETON③ 设置使用setup功能 SETOFF③ 退出setup功能 ALLON③ 对所有电机设置setup功能 ALLOFF③ 退出对所有电机的setup功能 GETMOTORSET③ 读取电机当前值并保持当前位置 MOTORMODE④ 设置电机模式 电机组分配相关参数 G6A③ 将0-5号电机分配给A组 G6B③ 将6-11号分配给B组 G6C③ 把12-17分配给C组 G6D③ 把18-23分配给D组 G6E③ 把24-29分配给E组 G8A③ 把0-7分配给A组 G8B③ 把8-15分配给B组 G8C③ 把16-23分配给C组 G8D③ 把24-31分配给D组 G12③ 分配0-11号伺服电机 G16③ 分配0-15号伺服电机 G24③ 分配0-23号伺服电机 G32③ 分配0-31号伺服电机 与声音控制相关的命令 BEEP② 用压电蜂鸣器发出警告声 SOUND② 用压电蜂鸣器发出声音 PLAY② 用压电蜂鸣器播放歌曲 MUSIC③ 用压电蜂鸣器播放音乐 TEM