H3U机械手V4.3-指令使用说明技巧.doc

H3U机械手指令使用手册 修订记录Chang Record： 版本 Version 日期 Date 修改内容及理由 Change and Reason 拟制人 Author 审核人Reviewed by 批准人Approved by V4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改 孟国军 V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。 张云杰 V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 张云杰 V4.3 2016-420 增加伺服设置定位完成的差值建议 谢志杰 H3U机械手指令使用手册 1 1. 特殊寄存器说明 2 2. 使用的机械手指令 3 3. AXISDRVA：绝对定位 4 4. AXISENAB 伺服使能 6 5. AXISSTOP伺服停止定位 7 6. AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） 8 7. AXISZRN 回零 9 8. AXISJOG 点动 11 9. 伺服参数设置 13 10. 后台CANlink配置生成 14  使用注意事项： H3U机械手采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。 需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； 需要手动设置好伺服的停止相关参数；回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器； 该功能会占用H3U的 当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。 H3U使用的特殊寄存器 功能说明 备注 SM400 指令参数数据格式切换标志 默认OFF。 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数； CANlink配置占用 CANlink配置占用 轴号 轴当前位置（浮点数） 轴当前速度（浮点数） （） 单位机械位移对应的脉冲数（浮点数） 机械速度对应伺服转速（浮点数） 轴1 SD410, 411 SD412, 413 SD41 SD415 SD416, 417 SD418, 419 轴2 SD420, 421 SD422, 423 SD42 SD425 SD426, 427 SD428, 429 轴3 SD430, 431 SD432, 433 SD43 SD435 SD436, 437 SD438, 439 轴4 SD440, 441 SD442, 443 SD44 SD445 SD446, 447 SD448, 449 轴5 SD450, 451 SD452, 453 SD45 SD455 SD456, 457 SD458, 459 轴6 SD460, 461 SD462, 463 SD46 SD465 SD466, 467 SD468, 469 轴7 SD470, 471 SD472, 473 SD47 SD475 SD476, 477 SD478, 479 轴8 SD480, 481 SD482, 483 SD48 SD485 SD486, 487 SD488, 489 ... ... ... ... ... ... 轴16 SD560, 561 SD562, 563 SD56 SD565 SD566, 567 SD568, 569 注： 1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等； 2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm； 3.各轴设定的SD414（第一轴为例）定位完成偏移值需要大于伺服H05-21设定的值。否则可能出现伺服定位完成，PLC判定为非完成状态(PLC判定定位完成的依据为读取到伺服定位完成信号并读取伺服位置在规定的脉冲SD414范围内) 使用的机械手指令 H3U包含的指令以及使用方式 名称 描述 AXISDRVA 绝对位置定位 AXISENAB 伺服使能 AXISSTOP 伺服 AXISESTOP 伺服急停 AXISZRN 伺服回零 AXISJOG 伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止 AXISJOG 伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止 AXIS 伺服报警复位 AXISDRVA：绝对定位 AXISDRVA为基于CANlink的伺服绝对定位指令。 AXISDRVA S1 S2 S3 S4 S5 S6 伺服绝对定位 适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号 伺服站号（1~16） 16位指令（13step） AXISDRVA连续执行 S2 位置 绝对位置（占用2个元件） S3 速度 定位速度（占用4个软元件） S4 加减速时间 定位加减速时间 S5 完成标志 定位完成标志 S6 错误标志 指令错误