CAN协议系列PM-TSⅠⅡ-CAN产品手册技巧.doc

二维电子罗盘使用说明书 1产品简介 此产品是一款二维电子罗盘，可测量方位角(heading) 0°～360°，采用我司专利技术的硬磁和软磁校准算法，使罗盘在有磁场干扰的环境中也能通过平面旋转一圈校准方法达得最佳效果。由于是平面罗盘，此款产品应用于平面工作环境性能卓越，如在倾斜角度大于±5°的环境中方位角数据会出现偏差。此产品体积小、功耗低、实用性强、应用场合多元化，可接受客户任何要求定制。 1.1性能指标 罗盘航向参数 航向精度 ±1° 方位角 范围 0°～360° 精度 1° 分辨率 0.1° 校准 硬磁校准 有 软磁校准 有 磁场干扰校准方法 平面旋转一圈 物理特性 尺寸 94 x 74 x 37 重量 200g RS-232 通信速率 9600baud 电源 供电电压 直流3V-5V (可定制7V-12V) 电流(最大) 40mA 环境 储存范围 -45℃～+85℃ 操作温度 -45℃～ +70℃ 备注：供电电压最大不能超过5V，最小不能低于3V，一般常用3.3V，超过正常电压范围，会对产品造成不可逆转伤害。 1.2应用领域 机器人 户外探险手持设备 工程塔吊 勘探设备等配套产 GPS 辅助导航 汽车监控 1.3电气连接 序号 接线颜色 信号定义 1 红色 VCC 2 黑色 GND 3 兰色 TX 4 黄色 RX 1.4产品尺寸 1.5安装方法 由于电子罗盘采用地磁原理，因此在安装罗盘时应尽量使电子元件充分暴露于地球磁场，而同时与干扰磁场影响相对隔绝。最好的方法是将罗盘安装在任何一个钢铁容器的外面（例如，一个车辆），并且尽可能远离磁场的影响。必须尽量避免将磁性物体包括进去，例如：汽车引擎、电动机、音频扬声器、钢板、钢铁螺母或螺栓。如果周围有这些磁介质，请至少需要维持 0.5m我们推荐使用铜、塑料或铝作为罗盘安装和封装的材料。 安装磁罗盘模块的时候，确保外壳与平台笔直向前移动时保持一致，安装完成之后，最好保证在使用中 因为周围环境中很有可能存在着磁场干扰，我们强烈建议：罗盘补偿程序应是在安装完成以及每次磁场环境改变之后实施。运行的时候，磁性物件如邻近的手机、建筑结构钢铁以及地下埋藏的管道）可能会导致角误差。如果罗盘安装在一个车辆上，它将遭遇磁场异常，这就是为什么存在一个罗盘磁补偿程序的原因。然而，其它大体积的磁性物件即使在磁补偿过程中距离较远，很有可能会扭曲地球磁场。进行环境校准时，(即随罗盘一起转动)。 校准时需要操作者身上没有手机，磁卡，钥匙以及能影响电磁场的金属或者通电设备。 注意在限定的干扰范围内罗盘才具有补偿作用罗盘的范围大概是在正负1Gauss之间，这大约是北半球磁的两倍。如果磁场干扰值超过正负Gauss，那么磁力计可能会达到饱和状态，从而阻碍补偿作用。当补偿不能覆盖时，就表示出现了这个问题。√ 二维电子罗盘（带加计） C_D_02 0x01 0x02 √ √ √ 举例：设备类型为0x0101，设备地址为0x01，应答模式是0x00（问答式（手动）），磁偏角是-2.5°。 标示符 (2byte) 地址码 (1byte) 数据长度 (1byte) 命令字 (2byte) 数据域 校验字 (2byte) 发送 AA AA FF 06 00 01 DC 11 应答 AA AA 01 12 80 01 01 01 01 00 FF 06 00 00 00 00 00 00 3E 7F 2.2.2设置地址 发送命令： 标示符 (2byte) 地址码 (1byte) 数据长度 (1byte) 命令字 (2byte) 数据域 (1byte) 校验字 (2byte) 0xAA AA FF 0x01 01 *模块地址 应答命令： 标示符 (2byte) 地址码 (1byte) 数据长度 (1byte) 命令字 (1byte) 数据域 (1byte) 校验字 (2byte) 0xAA AA 当前地址 0x81 01 0x00: 成功 0xFF: 失败 *模块地址可以是0x00~0xFE，出厂默认是0x00。 举例：设置地址为0x00 标示符 (2byte) 地址码 (1byte) 数据长度 (1byte) 命令字 (2byte) 数据域 校验字 (2byte) 发送 AA AA FF 07 01 01 00 30 4C 应答 AA AA 00 07 81 01 00 CC 59 2.2.3查询当前地址 发送命令： 标示符 (2byte) 地址码 (1byte) 数据长度 (1byte) 命令字 (2byte) 数据域 校验字