第三章 平面机构运动简图及自由度课件.ppt

二、几个重要概念 2.运动副：两构件直接接触并形成的可动联接。 ①转动副：两个构件间只能作相对转动的运动副 一、自由度的计算 5）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 F =3n－2PL－PH=3×3－2×3-2=1 §3.3 平面机构的自由度 6）若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副—即存在虚约束 若公法线方向不重合，构成复合高副将提供各2个约束，相当于一个低副。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 §3.3 平面机构的自由度 虚约束的本质是什么? 1）从运动的角度看,是“重复的”或“多余的”约束； 2）从受力角度，非重复和多余。 §3.3 平面机构的自由度 F=3n-2PL-Ph=3?7 -2?9 -1=2 例1： §3.3 平面机构的自由度 2 1 3 4 5 6 7 8 A B C D E F G H I 局部自由度 虚约束 复合铰链 F=3×6-2×7-2=2 例2：AB // EF //CD且AB = EF =CD，计算其自由度。 §3.3 平面机构的自由度 局部自由度 复合铰链 虚约束 例3： F=3×8-2×11-1=1 §3.3 平面机构的自由度 局部自由度 复合铰链 虚约束 F=3×9-2×12-2=1 例4 §3.3 平面机构的自由度 例5： §3.3 平面机构的自由度 F=3n-2PL-Ph=3×5-2×7-0=1 4个低副 练习题 F=3×5－２×7＝１ 4个低副 4个低副 三个二级杆组组成, 是二级机构 去掉6、7 练习题 在图中去掉任何一个构件，都不会影响机构的运动如去掉2 F=3×7-2×10=1 也可对称去掉左或右侧的一半，如去掉1、4、5件，则 F=3×5-2×7=1 练习题 b图 F=3n - 2P l- Ph=3×4 - 2×4 - 2=2 C图 F=3n - 2Pl - Ph=3×3 - 2×3 - 2=1 D图 F=3n - 2Pl - Ph=3×3 - 2×3 - 2=1 练习题 推土机机构 F=3×5-2×7=1 练习题 锯木机机构 F=3×8-2×11-1=1 练习题 F=3×9-2×12-2=1 冲床机构 练习题 平炉渣口堵塞机构 练习题 测量仪表机构 练习题 缝纫机送布机构 练习题 加药泵加药机构 练习题 小 结 3.机构具有确定运动的条件 机构原动件数=机构自由度数 F=3n-(2Pl + Ph)=3n-2Pl - Ph 5.计算机构自由度应注意的事项 复合铰链、局部自由度、虚约束 4.平面机构自由度的计算 1. 机构的组成 2. 机构运动简图 构件、运动副、运动链、机构 摇筛机构 现在黑板上提问，F＝2 分析，动画演示， 再画一个滚子固定后，F＝1 比较不同，分析增加部分的自由度F＝1，为局部自由度 提出解决方案 Exit 第三章　 平面机构运动简图及其自由度 第三章　平面机构运动简图及其自由度 §3.1机构的组成及其运动副 §3.2机构运动简图 §3.3平面机构的自由度 教学重点 1.平面机构运动简图的绘制； 2.计算平面机构自由度应注意的事项。 教学目标 教学难点 1.了解运动副及其分类； 2.掌握平面机构运动简图的绘制方法; 3.掌握平面机构自由度计算方法。 第三章　平面机构运动简图及其自由度 1.平面机构运动简图的绘制; 2.自由度计算方法。 引入案例 1 2 3 4 5,6 7 §3-1 机构的组成及运动副 平面机构与空间机构： 一、机构的组成 构件是机构中的运动单元体。机构中的构件分为三类： 1.固定件（机架） 3.从动件（含输出构件） 2.原动件 1.自由度：构件所具有的独立运动。 一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 §3.1 机构的组成及其运动副 3.约束：对独立运动所加的限制称为约束。 转动副 运动副 高副 低副 移动副 平面运动副 §3.1 机构的组成及其运动副 螺旋副：——螺旋运动 球面副：——球面运动 空间运动副 §3.1 机构的组成及其运动副 低副——两运动副元素形成面接触 ②移动副：两个构件间只能作动相对移动的运动副。 低副： a. 面接触； b. 有一个自由度，转动或移动。 （约束了二个自由度） §3.1 机构的组成及其运动副 高副——两运动副元素形成点或线接触 高副：a. 点或线接触； b. 有两个自由度，移动+转动,产生一个约束 §3.1 机构的组成及其运动副 4.运动链 由若干个构件通过运动副联接组成相对可动的构件系统。 如果运动链中的各构件构成首末封闭的系统则称为闭式链， 否则称为开式链。 §3.1 机构的组成及