第三章 运动分析课件.ppt

（1）?速度解题步骤： 大小： 方向： ？ √ ? ∥xx ⊥AB ⊥BC c p b e ②确定速度图解比例尺μv( (m/s)/mm) ③作图求解未知量： （逆时针方向） ★求VE 大小： 方向： ？ √ ? ？ ⊥AB ⊥EB ∥xx ⊥EC √ ? 速度多边形 极点 ★求VC ①由运动合成原理列矢量方程式 大小： 方向： ②确定加速度比例尺 μa((m/s2)/mm) ③作图求解未知量： ？ √ ∥xx √ C→B ⊥BC ? （2）加速度求解步骤： 加速度多边形 极点 ★求aE ★ 求aC ①列矢量方程式 大小： 方向： √ √ √ E→B ？ ⊥BE √ √ √ E→C ？ ⊥EC 三、 由移动副连接的两构件重合点间的速度和加速度的分析 　两构件上重合点之间的运动关系　　 　转动副 　　移动副 B C A D 1 2 ? 重合点 B 1 3 2 A C ? 重合点 1、 速度关系 B 1 3 2 A C p b2 大小 方向 ? ?CB ?1LAB ?AB ? ??BC b3 B3点的绝对速度　vB3 ? ?v pb3，方向p→b3 由图解法得到 B3点相对于B2点的速度vB3B2 ? ?v b2b3，方向b2→ b3 ?3 ? ?v b2b3?LBC，顺时针方向 ?3 ?1 牵连运动 相对运动 根据重合点的运动合成原理，选构件2为动参考系，点B3为动点， 得速度矢量方程 2、 加速度关系 大小 方向 ? ? ?23LBC B→C ? ?CB ?21LAB B→A ? ??BC 2vB3B2?3 √ akB3B2的方向为vB3B2 沿?3转过90° b?2 k? b?3 由图解法得到 aB3 ??a p?b?3， arB3B2??ak?b?3， B→C ?3?atB3?LBC ? ?ab?3b?3?LBC，顺时针方向 ?3 根据重合点的运动合成原理，选构件2为动参考系， 点B3为动点，得加速度矢量方程 哥氏加速度是动点B3相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。 B 1 3 2 A C p b2 b3 ?33 ?1 ak B3B2 b?3 p? 四、矢量方程图解法的应用举例 例1. 图示为一摆动式运输机的机构运动简图。设已知机构各构件尺寸。原动件1的角速度ω1为等速回转。求在图示位置VF、aF、ω2、ω3、ω4、α2、α3、α4 。 6 A B 1 2 C D E 5 F 3 4 速度分析 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 μv b P 大小 方向 VC = VB + VCB ？ ？ ⊥BC ⊥CD c VC ω2= (3) 求VE VCB/ lBC = bc×μv / lBC ω2 ω4 ω3= VC/ lCD = Pc×μv / lCD ω3 VE =lED×ω3 e = Pe×μv (4) 求VF 大小 方向 VF = VE + VFE ？ ？ ⊥EF 水平 f ω4= VFE/ lFE = ef×μv / lFE (=lAB×ω1=Pb×μv ) (2) 求VC (1) 求VB VE = VC + VEC 大小 方向 ？ ？ ⊥EC ⊥ED 2. 加速度分析 (1) 求aB 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥BC α2= = aτCB/ lBC = c ″cˊ×μa / lBC α3= aτC/ lCD ε3 (=lAB×ω21 ) (2) 求aC aC = aB + anCB + aτCB B→A ？ lBCω22 C→B = anC + aτC lCDω23 C→D ？ ⊥CD μa Pˊ bˊ c″ c″ˊ cˊ aC = c″ˊcˊ×μa / lCD aCB =anCB + aτCB ε2 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥EF ε3 aF = aE + anFE + aτFE 水平 lefω24 F→E μa P′ b′ c″ c″ˊ c′ (3) 求aE aE =lED×α3 = Pˊeˊ×μa (4) 求aF e′ f′ f″ α4= atFE/ lE