第九章理论力学课件.ppt

　　例9-8 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1 杆DE作平面运动,瞬心为 C1 2 杆BG作平面运动,瞬心 为C2 §9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ：基点 Ax’y’ ：平移动参考系 　　例9-9 　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘 Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 　1 轮Ⅰ作平面运动,瞬心为 C 2 　选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 　　例9-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解: 1 AB作平面运动,瞬心为 C 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例9-11 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　,车轮与地面接触无相对滑动。 解: 1 车轮作平面运动,瞬心 为 C 3 选Ｏ为基点 §9-5 运动学综合应用举例 1，运动学综合应用 ： 机构运动学分析 2，已知运动机构 未知运动机构 3，连接点运动学分析 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 　　例9-12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例9-13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 解: 1 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) * 第九章刚体的平面运动 § 9-1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动动画一：行星齿轮 1.平面运动 刚体平面运动动画二：车轮运动情况 平面图形 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 2 . 运动方程 基点 转角 3 运动分析 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 §9-2 求平面图形内各点速度的基点法 1 基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 任意A,B两点 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1 AB作平面运动,基点: A 例9-2　图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。 在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 BD作平面运动，基点：B 例9-3　曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。 解：1 AB作平面运动,基点：A 0 B v = 0 j = o 　　例9-4 图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。 解: 1 轮Ⅱ作平面运动,基点：A Ⅱ ωⅡ Ⅱ ωⅡ ３ 2 速度投影定理 　 同一平面图形上