第三章 机构的组合方式 31 机构的组合方法的分类 1 基本机构的课件.ppt

* * 第三章 机构的组合方式 3.1 机构的组合方法的分类 1. 基本机构的几何形体的组合机构 2. 基本机构之间的连接特征的组合机构 3.2 机构的组合模式 1．串联组合模式 2．并联组合模式 3．反馈组合模式 4．运载机构 5．时序组合机构 3.1 机构的组合 分类方法 机构的组合类别与分类的特征有关 1.以几何特征分类 2．按以连接特征为主的分类 主要以两个或多个基本机构组合时的连接方式为特征。 图3-1 组合机构 3.2 机构的组合模式 1．串联组合模式 2．并联组合模式 3．反馈组合模式 4．运载机构 5．时序组合机构 1．串联组合模式 1）固结式串联： 前一机构输出杆与后一机构的输入杆为公共杆。 图3-2 串联组合机构 2）轨迹点串联： 前一输出机构通过连杆上的一点将运动传给后一输入机构。 图3-3轨迹点串联 2．并联组合模式 1）以差动轮系为基础机构的并联机构 图3-4差动轮系的并联机构 图3-5差动齿轮并联组合机构 2）以差动齿轮为基础机构并联组合机构 3）摩擦轮为基础机构的并联组合机构 图3-6摩擦轮的并联组合机构 4）十字滑架为基础机构的并联组合机构 图3-7十字滑架的并联组合 3．反馈组合模式 反馈组合：输出通过一个机构又返回给输入，联接输出与输入的机构是反馈构件。 1）齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构 图3-8 齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构 2）凸轮副为反馈构件的机构 图3-9凸轮副为反馈构件机构 3）齿轮副与摩擦轮为反馈构件的反馈机构 图3-10齿轮副与摩擦轮为反馈件的机构