《仿生机器人概述.pptVIP

实验要求 4人一组，自愿组合，并推荐一名组长 每组分两小组，小实验2人一组，大实验4人一组 综合实验，各组竞赛 本课程基本内容 机器人技术所包含的学科分支 电气工程（电路和传感器） 机械工程及加工（齿轮、电动机和机身） 计算机科学（智能行为） 艺术（外观、风格和情趣） 初识仿生机器人 目前的几个研究热点 机器蛇的发展现状 SolidSnake蛇形机器人运动控制实验 1.1 初识仿生机器人 1.1 初识仿生机器人 1.1 初识仿生机器人 1.1 初识仿生机器人 1.1.2仿生机器人的系统组成 初识仿生机器人 目前的几个研究热点 机器蛇的发展现状 SolidSnake蛇形机器人运动控制实验 1.2 目前的几个研究热点 机器人爱好者的作品 初识仿生机器人 目前的几个研究热点 机器蛇的发展现状 SolidSnake蛇形机器人运动控制实验 1.3.1 蛇形机器人的发展简介 1972年，东京科技大学 第一台蛇形机器人 40cm/s 2000年，美国NASA 代表当今世界的先进水平 2001年，国防科技大学 我国首台蛇形机器人 初识仿生机器人 目前的几个研究热点 机器蛇的发展现状 SolidSnake蛇形机器人运动控制实验 实验目的 通过实验使学生对机器人的运动机构、控制及通讯 方式有一个直观的认识，为进一步学习做准备。 实验要求 学习并研究机器蛇的运动姿态，模仿演示运动姿态为机器蛇编写运动方案，实现游动、蠕动的运动方式。 1.3 机器蛇的发展现状 美国多关节蛇形机器人 国防科大的蛇形机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.3.2 各种机器蛇的运动方式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.3.2 蛇形机器人的运动方式 机器蛇的主要运动方式是在不同的时刻，对不同关节运动姿态进行有序的排列，由于受力关系的不同，产生各种各样的运动方式。 可实现的运动方式：游动、蠕动 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 实验一 SolidSnake蛇形机器人运动控制 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 工科实践中心 * * * 仿生机器人 运动控制与实践 主讲：薛子云 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 课程目标 认识仿生机器人，了解其研究背景及其发展情况 学习机器蛇运动控制系统，掌握其运动控制技术 了解机器蛇运动学规律，学习机器蛇运动模型， 从而实现机器蛇各种方式的运动控制 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 时间 第1、2次 第3、4次 第5、6次 第7、8次 第9、10次 第11、12次 第13－15次 第16、17次 主要内容 机器人技术概述与实践 AVR单片机在机器蛇中的应用与实践 机器蛇单元关节的控制与实践 机器蛇的通讯控制与实践 机器蛇运动学规律与实践