AGV研发方案_V1.1.pptx

AGV研发方案项目经理：技术负责人：小组成员： 研发周期：2016/7/15~ 2016/10/30版本号：#1.1目录一、AGV简介· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3二、整体结构和功能· · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·5三、电气控制部分原理和功能· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·83.1 AGV总控制系统构成· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·83.2 AGV小车主要电气部件· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·· 193.3 AGV电气设备品牌· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·20四、 AGV自主研发思路· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·22五、重点难点分析· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·23六、技术难点应对策略· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25七、工作计划· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·28一、 A G V简介Guided引 导Vehicle车 辆Automated自 动含 义自动化控制包括无线通信系统、电气伺服系统、编制运行程序（由电气工程师、IT工程师完成）运动结构包括车辆外形、轮式行走系统的设计、牵引结构的设计、各元件的安装定位（由机械工程师完成）轨道、地标包括导轨的敷设、地标的定位（由现场技师完成）设计任务●技术参数（红色字体部分为关键参数）序号项目参数内容序号项目参数内容1引导方式磁条诱导13障碍检知激光障碍物检测传感器TIM3*12走形方向单向前进，自动左右转弯14操作按钮启/停按钮，急停按钮，声光报警，电源开关3控制方式差速驱动15充电/续航自动充电、持续巡航4驱动电机2WD,DC24V/100W*216报警形式警示灯+声音报警5负载重量牵引负载重量大于300Kg17锂电池EV-HX01，DC24V/65AH6引导精度直线±10mm,转弯±15mm18脚轮3 吋聚氨酯辅助脚轮，直径150mm 驱动轮7走行速度2～40 米/分，无级调速19牵引机构单向8转弯半径最小600mm(诱导磁带)20诱导磁带N 极向上（黄）背胶9爬坡能力3 °（70%负载）21防撞机构机械防撞（橡胶缓冲）10定位精度±10mm22驱动提升手动11地面差吸收能力±15mm23外观尺寸1450L×325W×275H12允许断面±20mm24地标信息RFID二、整体结构和功能1.整体结构电气功能部分主要完成自动化信息的交换、处理，人机的操控、交流，防撞感应等。主动行走部分主要完成自动行走控制，牵引控制，轨道识别和定位感应等。能量部分提供整车的运行能量并且有能量补充接口辅助行走部分为行走提供导向和辅助支撑等支持，另设转销放置等。2.导向磁条上图即为常见的AGV磁条，黄色为N极，铺设时向上。磁场强度满足0.7~0.8MT 底面有粘胶，便于粘贴地面。3.工作原理地标读写器（RFID）和地标（ID） AGV功能实现可简化为左上图。小车通过磁导航传感器感应磁条磁场强度，并将磁场中心相对位置反馈给PLC总成，由PLC控制行走系统保持磁场中心位于传感器中心，从而让小车始终沿磁条行驶。 另外在磁条特定位置设置有地标。在RFID读出地标信息后，总控系统会发出相应指令，控制小车在此位置的减速、停止、选轨转向等功能。三、电气控制部分原理和功能3.1 AGV总控制系统构成①无线综合管理系统（上位机）： 实现AGV小车、 AGV小车智能充电桩的无线综合管理系统，进行实时控制、监控。②AGV小车：智能控制系统。接收到命令后能自主行走到设定的区域或工位或按特定的路线行走；电量低时也可自动充电。③供能系统：电池，充电桩（配合AGV小车实现小车智能充电）。①无线综合管理系统简介①无线综合管理系统简