《UD70位置控制.ppt

UD70位置控制 位置控制的要点 解决方案 CT的解决方案 Advanced Position Controller 我们提供的定位程序 位置控制的要点 要求在尽可能短的时间内走行到位 一般要求较高的定位精度 定位过程不允许有超调 控制算法要求简单 粗略的位置控制 粗略的位置控制 不能精确定位 效率不高 目标位置处需安装到位开关 定位重复性不高 一般由PLC的定时器控制 CT的位控方案 Unidrive＋UD7x Unidrive具有优异的速度控制指标 推荐使用“伺服”或“闭环矢量”模式 UD7x提供实时的DPL位控程序 操作系统内置的Advanced Position Controller 自行开发的位控程序 Advanced Position Controller UD7x版本v2.06及以上内置于OS 基于编码器位置反馈 位置分辨率为 1 编码器线 全部使用32bit寄存器（_Qxx％） 具有完整的“位控”相关功能 定位控制 电子凸轮 数字锁 Advanced Position Controller #17.12 0：不允许“CT APC”运行（_Qxx%可作通常用途） 1：允许CT APC运行并与Clock任务同步 2：允许CT APC运行并与Speed任务同步 #17.12的改变在UD7x复位后生效 Advanced Position Controller 位置调节器为P.I.D.调节器 RSPD＝P.I.D.（EPOS） 因为定位不允许超调，所以不使用I（积分）项 加大P（比例）项可以提高效率和精度，但可能引起振荡 适当的D（微分）项可以提高效率 Advanced Position Controller 思创的位控程序 我们命名为： Strong Position Controller 针对CT APC的缺点 P.I.D.的整定过于复杂 调试过程不直观 很难做到高的运行效率 SPC 基于“最优控制”原则： 时间最优 精度最优 使用了CT APC的一个参数 位置反馈值 _Q01%（连接于Unidrive的编码器的反馈值） _Q08%（连接于UD51的编码器的反馈值） SPC 感谢一机开发部，因为在SPC的开发过程中得到了贵部领导和工程师们的大力支持。 SPC SPC 如果需要定位时间最短，则： 以最大加速度a加速至最大速度VMAX 加速段运行距离S1 以最大速度匀速运行，至差S2到位 以最大加速度减速，并且恰好到位 容易得到： S1＝S2；T1＝T2 S2＝VMAX×T2 / 2；T2＝VMAX / a VMAX＝(2a×S2)1/2 SPC SPC S2为“据目标位置－位置误差”最远的从VMAX开始减速的点 在位置误差(EPOS)小于S2的过程中，明显同样适用以上的公式： RSPD＝(2a×EPOS)1/2 一般写作：v＝(2a×△S) 1/2 全程的： RSPD＝LIMIT((2a×EPOS)1/2 ， VMAX) 需要设置Unidrive的加速斜坡时间≥ T1 SPC 实例 SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC SPC －SPCv500.DPL参数 #18.23 手动减速斜坡时间 因为定位模式时，系统使用“位置环”减速斜坡，会自动清除Unidrive的速度给定减速斜坡(#02.21、#02.25)。所以设置本参数用于在手动模式时恢复参数#02.21、#02.25 IF 模式＝定位模式 THEN #02.21=#02.25=0 ELSEIF 模式＝手动模式 THEN #02.21=#02.25=#18.23 / 10 ENDIF RW 0～32000 0.1s/1000rpm Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. －SPCv500.DPL参数 #18.25 最大目标位置数目 系统以“号”来取得目标位置，受UD7x的_P参数的数量的限制，#18.25最大为99。上位系统发出的超过设定值的“目标位置号”指令无效（系统保持当前状态，无进一步动作） IF target_number = #18.25 THEN RPOS = target_position_array[target_number] ENDIF RW 1～99 Evaluation only. Cre