《§2.5闭环传递函数§2.6梅逊公式.ppt

例 2 求C(s)/R(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 控制系统结构图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制原理 潍坊科技学院机械工程学院 李世琛 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的传递函数 §2.6 控制系统的信号流图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 复域数学模型 —— 传递函数 （1）传递函数的定义、性质和适用范围 （2）常用控制元件的传递函数 （3）典型环节 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 （1）系统结构图的导出 （2）结构图等效化简 课程回顾 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、引言 前文所述的传递函数都是在输入信号作用下讨论的。实际的控制系统不仅会受到控制输入信号的作用，还会受到干扰信号的作用。下图所示是具有扰动作用的闭环系统，图中R(s)表示控制输入信号， N(s)表示干扰信号， 代表系统的输出， E(s)代表误差信号。若将R(s)和N(s)分别看作系统的外作用，C(s)和E(s)看做系统的输出，则下图的闭环系统就成为一个双输入、双输出系统。当两个输入量同时作用于线性系统时，可以分别考虑各外作用的影响，然后应用叠加原理，即可得到闭环系统的总输出响应。 §2.5 控制系统的传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §2.5 控制系统的传递函数 1 、系统开环传递函数 为分析系统方便起见，常常在 H(S)的输出端，亦即在反馈点处，“人为”地断开 系统的主反馈通路。将前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积称为系统的 开环传递函数，用 G(s)H(s)表示。它等于系统的反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之 比，即 需要指出，这里的开环传递函数是针对闭环系统而言的，而不是指开环系统的 传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §2.5 控制系统的传递函数 2、系统的闭环传递函数 1．给定输入作用下的闭环传递函数 当只研究系统控制输入作用时，令 N(s)=0，可求出系统输出C(s)对输入R(s)的闭 环传递函数为 2 ．扰动输入作用下的闭环传递函数 当只研究系统在扰动输入作用时，令R(s)=0，可求得输出C(s)对扰动作用N(s)的 传递函数 N(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §2.5