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数字控制系统理论与设计 Instructor: Prof. 林 桦 E-mail: LHUA@mail.H 课件下载：controlsystem@126.com 密码：control_system Tel: 804(O) 参考书: 1. 动态系统的数字控制（Digital Control of Dynamic System）第3版 Gene F.Franklin等，清华大学出版社，2001 2．计算机控制系统－理论、设计与实现 高金源 北京航空航天大学出版社 3. 计算机控制系统－原理与设计 （第三版） （Computer-Controlled Systems Theory and Design）电子工业出版社，2001 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.了解数字控制系统的基本概念和理论； 2.掌握数字控制系统的建模、分析及设计方法； 3.对数字控制器实现时的某些问题进行深入的讨论。 本课程目的 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 什么是数字控制系统？ （组成、结构、性能、分类） 为何研究数字控制系统？ （与连续系统的差异） 如何研究数字控制系统？ （数字控制系统理论） 第1章 概 述（1-2学时） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.1 数字控制系统(计算机控制系统） 例: 雷达天线位置伺服控制系统 雷达 电机及齿轮 放大 校正 位置测量 转速测量 校正 位置给定 计算机 数字控制器 D/A A/D A/D A/D 模拟控制缺点： 不便于修改参数； 难以实现复杂控制； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.1.1 计算机控制系统的组成 (1) 原理框图 被控对象 计算机 测量装置 D/A A/D 给定 输出 G(s) H(s) 用计算机实现控制器的作用 —— 计算机控制系统 系统中含有数字信号 —— 数字控制系统 被控对象（包括执行机构）； 测量装置； 数字控制器（计算机）； 输入/输出通道(A/D，D/A) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (2) 硬件组成 (3) 控制过程实质 输入－计算－输出 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 模拟器件与数字器件混合（结构不同） 模拟信号与数字信号混合（信号形式不同） 离散控制、时间延迟（控制方式不同） 一个计算机同时控制多个对象（工作方式不同） 1.1.2 数字控制系统的特点（与模拟控制系统相比） （2）优点 能实现复杂的控制规律，适应性强、灵活性高； 便于集中监控； 形小体轻，性能价格比高； （3）缺点 抗干扰能力低； 设计、实现复杂； （1）特点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (1)数据采集系统 1.1.3 计算机控制系统的分类（按功能分） (2)直接数字控制系统 (DDC－Direct Digital Control) (3)计算机监督控制系统(SCC－Supervisory Computer Control) (4)分布式计算机控制系统 (DCCS－Distributed Computer Control system) Evaluation only. Created with A