《码垛机器人及其操作应用.ppt

TCP 确定： 对码垛机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 物料 工具中心在法兰中心 高度 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 TCP 等同于物料高度处 吸盘式 TCP 生产再现 吸盘式 TCP 点及生产再现 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 工具中心在法兰 中心线与手爪前 端面的交点处 TCP 抓取式 TCP 生产再现 抓取式 TCP 点及生产再现 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教 方式为机器人输入码垛作业程序，以 A 垛Ⅰ码垛为例展开。 C 程序点 8 程序点 1 程序点 7 A 程序点 5 Ⅳ Ⅲ Ⅴ Ⅱ 程序点 6 Ⅰ 程序点 2 程序点 4 程序点 3 B Ⅹ Ⅷ Ⅵ Ⅷ Ⅶ 码垛机器人运动轨迹图例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6.3 码垛机器人的作业示教 程序点说明 所 处 位 置 程序点 说明 抓手动作 程序点 说明 抓手动作 ———— 【 课 程序点 1 机器人原点 程序点 5 码垛中间点 抓取 堂 认 知 】 程序点 2 码垛临近点 程序点 6 码垛作业点 放置 程序点 3 码垛作业点 抓取 程序点 7 码垛规避点 程序点 4 码垛中间点 抓取 程序点 8 机器人原点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6.3 码垛机器人的作业示教 所 处 位 登陆程序点 8 示教前的准备 设定码垛条件 置 ———— 【 登陆程序点 7 新建一个程序 运行确认（跟踪） 课 堂 认 知 】 登录程序点 1 登陆程序点 6 再现码垛 登录程序点 2 登录程序点 5 登录程序点 3 登录程序点 4 码垛机器人作业示教流程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6.3 码垛机器人的作业示教 （ 1 ）示教前的准备 所 处 1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。 2 ）机器人原点确认。 位 置 ———— （ 2 ）新建作业程序 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“ Spot_sheet” 。 【 课 堂 认 知 】 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （ 3 ）程序点的登录 在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处与工件、夹具互不干涉位置。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profil