NEC_V850_CAN控制器中文翻译1.doc

第十六章 CAN控制器 16.1 概况说明 16-1. 功能概述 功能 详情CAN协议ISO 11898 (标准帧和扩展帧发送/接收) 波特率 最高1 Mbps (CAN 时钟输入 (8 MHz)。 数据存储 报文存储在CAN RAM 报文数目个报文缓存器/1个通道 - 各报文缓存器既可以设为发送报文缓存器也可以设为接收报文缓存器。 报文接收 - 每个报文缓存器可设置唯一的ID。 - 每个通道可设置4种屏蔽模式。 - 每接收一个报文便产生一个接收完成中断并存储在报文缓存器中。 - 两个或更多的接收报文缓存器可用作FIFO接收缓存器(多缓存接收块功能)。 - 接收记录列表功能 报文发送 - 每个报文缓存器可设置唯一的ID。 - 每个报文缓存器的发送完成中断 - 0至7号报文缓存器指定为发送报文缓存器，可用于自动块传输。 报文发送间隔可编程 (自动块发送功能 (以下称为“ABT”))。 - 发送记录列表功能 远程帧处理 通过发送报文缓存器处理远程帧。 时间标记功能 - 当配合使用一个16位定时器时，可为接收报文设置时间标记功能。 可选择时间标志捕获触发器 (可检测CAN报文帧中的SOF或 EOF)。 诊断功能 - 可读错误计数器 - 验证总线连接的“有效协议操作标志” - 只收模式 - 单次模式 - CAN 协议错误类型解码 - 自检模式 强制从掉线状态解除可通过软件强制从掉线状态解除（通过忽略时间限制）。 - 没有从掉线状态自动解除（必须重新使能软件）。 节电模式 - CAN 睡眠模式（可由CAN总线唤醒） - CAN 停止模式（不能由CAN总线唤醒） 16.1.3 配置 CAN控制器由以下四部分组成。 (1) NPB 接口 该功能部分提供一个NPB（NEC外设I/O总线）接口和CAN模块与主机CPU之间收发信号的方法。 (2) MCM （报文控制模块） 该功能部分控制到CAN协议层的和CAN模块内部CAN RAM的访问。 (3) CAN 协议层 该功能部分涉及CAN协议的操作及其相关的设置。 (4) CAN RAM 此为存储器功能部分用于存储报文报文数据等等。控制器局部网)是应用于汽车实时通信中的高速多路复用通信协议 (C类)。 CAN由ISO 11898规定。关于详情，请参见ISO 11898规范。 CAN规范通常分为两层： 物理层和数据链路层。 数据链路层依次包括逻辑链路和媒质访问控制。 这些层的组成图示如下。 图 16-2. 层的组成 注 CAN控制器规范帧格式标准帧格式标准格式帧使用11位标识符，这意味着它可以处理最多为2048个的报文。 (2) 扩展帧格式 - 扩展格式帧使用29位(11 位 + 18 位)标识符，将可处理的报文数目增加至2048 x 218个。 - 当仲裁区的SRR和IDE位均设为“接收电平”（CMOS电平等于“1”）时，设置为扩展格式帧。 16.2.2 帧类型 CAN协议使用下面四种类型的帧。 表 16-2. 帧类型 帧类型 说明 数据帧 用于发送数据的帧用于请求一个数据帧的帧 错误帧 用于报告错误检测的帧 过载帧 用于对下一数据帧或远程帧的延时 (1) 总线值 总线值分为显性和隐性。 - 显性电平用逻辑0表示。 - 隐性电平用逻辑1表示。 - 当同时发送显性电平和隐性电平时，总线值变为显性电平。 16.2.3 数据帧和远程帧 (1) 数据帧 一个数据帧包含7个域。 图 16-3. 数据帧 备注 D：隐性 = 0 R：显性 = 1 (2) 远程帧 一个远程帧包含6个域。 图 16-4. 远程帧 备注 1. 即使控制域中的数据长度码不为“0000B”，也不传送数据域。” 2. D：显性 = 0隐性 = 1域的说明帧起始 (SOF)帧起始域位于一个数据帧或远程帧的开始。 图 16-5. 起始帧（SOF） 备注 D：显性 = 0 R：隐性 = 1 ( 如果在总线空闲状态检测到显性电平，则执行硬件同步(当前TQ被赋值为SYNC 段)。 ( 这样的硬件同步之后如果在采样点采样到一个显性电平，则该位赋值为SOF。 如果检测到一个隐性电平，那么协议层将返回总线空闲状态并将前面的显性脉冲视为噪声。 这种情况下不产生错误帧。 2 仲裁域 仲裁域用来设置优先级、数据帧/远程帧和帧格式。 图 16-6. 仲裁域（标准格式模式） 注意事项 1. ID28至ID18为标识符。 2. 标识符首先传送MSB。 备注 D：显性 = 0 R：隐性 = 1 图 16-7. 仲裁域（扩展格式模式）