NEC_V850_CAN控制器中文翻译2.doc

16.8 CAN控制器初始化 16.8.1 CAN模块的初始化 在使能CAN模块操作之前，需通过软件设置C0GMCS寄存器的CCP[3:0]位来决定CAN模块系统时钟。 使能CAN模块操作之后不要改变CAN模块系统时钟的设置。 通过设置C0GMCTRL寄存器的GOM位使能CAN模块。 关于CAN模块的初始化步骤，参见16.16 CAN控制器的操作。 16.8.2 报文缓存器的初始化 CAN模块使能后，报文缓存器包含不确定的值。 在CAN模块从初始化模式转换至一种操作模式之前，所有的报文缓存器，即使是应用中没有使用的报文缓存器也应进行最小值初始化。 - 将C0MCTRLm寄存器的RDY、TRQ和DN位清除为 0。 - 将C0MCONFm寄存器的MA0位清除为0。 备注 m = 0 至 15 16.8.3 报文缓存器的重新定义 重新定义报文缓存器意味着在接收或发送报文时改变报文缓存器的ID和控制信息，而不影响其它的发送/接收操作。 (1) 在初始化模式下重新定义报文缓存器 将CAN模块置于初始化模式，然后在初始化模式中改变报文缓存器的ID和控制信息。 改变了ID和控制信息后，将CAN模块设为操作模式。 (2) 接收期间重新定义报文缓存器 如图16-40中所示进行重新定义。 (3) 发送期间重新定义报文缓存器 为了重写已经设置了发送请求的发送报文缓存器的内容，执行发送中止处理（参见16.10.4 （1） 利用自动块传输（ABT）的正常操作模式之外的发送中止处理 和16.10.4 （2） 利用自动块传输（ABT）的正常操作模式下除了ABT发送之外的发送中止处理。 确定已经中止或完成了发送，然后重新定义报文缓存器。 重新定义发送报文缓存器之后，用如下所述的步骤设置发送请求。 然而，当向一个未中止当前发送就重新定义的报文缓存器设置发送请求时，不需要1位等待时间。 图 16-27. 报文缓存器重新定义之后发送请求（TRQ）的设置 注意事项 1. 接收报文时，按照ID和每一个接收缓存器的屏蔽设置进行接收过滤。 如果不遵守图16-40中的步骤，则已重新定义之后的报文缓存器的内容可能会同接收结果（接收过滤后的结果）相矛盾。 如果发生这种情况，则检查报文缓存器重新定义后首先接收并存储的ID和IDE是否为报文缓存器已重新定义之后的ID和IDE。 如果重新定义之后没有存储ID和IDE，则再次重新定义报文缓存器。 2. 发送报文时，按照由设定了发送请求的各发送报文缓存器设置的ID，IDE和RTR位检查发送优先级。 选择具有最高优先级的发送报文缓存器进行发送。 如果不遵守图 16-41中的步骤，那么重新定义之后可能会发送一个不具有最高优先级ID的报文。 16.8.4 从初始化模式转换到操作模式 CAN模块可转换到下列操作模式。 - 正常操作模式 - 使用ABT的正常操作模式 - 只收模式 - 单次模式 - 自检模式 图 16-28. 到操作模式的转换 初始化模式至一种操作模式的转换由C0CTRL寄存器中的位串OPMODE[2:0]控制。 将某一操作模式变为另一操作模式时，需要中间切换为初始化模式。 不要直接将操作模式转换为另一操作模式，否则操作得不到保证。 当CAN总线不在帧间间隔（即：正在进行帧接收或帧发送）时，从操作模式到初始化模式的请求被挂起待决，且CAN模块在帧间间隔的第1位进入初始化模式（OPMODE[2:0]的值变为00H）。 产生将模式变为初始化模式的请求后，在OPMODE[2:0]位的值变为000B后读取它们的值以确认模块已进入初始化模式（参见图 16-37）。 16.8.5 复位CAN模块的错误计数器C0ERC 当重新初始化或从掉线状态强制恢复时，如果需要复位CAN错误计数器C0ERC和CAN模块信息寄存器C0INFO，则应在初始化模式下将C0CTRL寄存器的CCERC位设为1。 当该位设为1时，CAN模块错误计数器C0ERC和CAN模块信息寄存器C0INFO被清除为它们的默认值。 16.9 报文接收 16.9.1 报文接收 在所有操作模式下分析全部的报文缓存区域，以定位适于存储新接收的报文的缓存器。 测评中包含的所有报文缓存器都满足以下条件（RX-查找处理）。 - 用作报文缓存器 （C0MCONFm寄存器的MA0位设为1B。） - 设置为接收报文缓存器 （C0MCONFm的MT[2:0]位设为001B、010B、011B、100B或101B。） - 准备接收 （C0MCTRLm寄存器的RDY位设为1。） 当CAN模块的两个或更多报文缓存器接收同一个报文时，该报文按照下面说明的优先级存储