《第三章平面机构的运动分析.ppt

图解法的特点及应用 ● 为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。 ● 确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等等。 理论基础 点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成 步骤 （a）选择适当的作图比例尺,绘制机构位置图 （b）列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运 动分析矢量方程式(Vector equation) （c）根据矢量方程式作矢量多边形(Vector polygon) （d）从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向 用相对运动图解法进行机构运动分析的一些关键问题 所谓复杂机构是指Ⅲ级以上的机构或组合机构等结构比较复杂的机构。 　　对某些复杂的机构，如果单纯运用瞬心法或矢量方程图解法对其进行速度分析都显得比较复杂和困难，但是如果综合地运用上述两种方法进行求解，则往往显得比较简便。其求解的方法及步骤用举例来加以说明。 图解法的缺点 分析精度较低 加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析 不便于把机构分析与机构综合问题联系起来　　 　用矢量方程解析法作机构运动分析的方法及步骤如下：　　1)首先建立直角坐标系，并将各构件表示为杆矢量；　　2)根据机构各杆矢量构成的封闭形，写出机构的矢量封闭方程式；　　3)运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的位置参数；　　4)将机构的位置方程依次对时间求一次、二次导数，可得机构的速度及加速度矢量方程；　　5)最后再运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的速度及加速度参数。 方法与步骤 : A. 首先选定直角坐标系;  B. 选取各杆的矢量方向与转角; C. 根据所选矢量方向画出封闭的矢量多边形; D. 根据封闭矢量多边形列出复数极坐标形式的矢量方程式; E. 由矢量方程式的实部和虚部分别相等得到位移方程； F. 由该位移方程解出所求位移参量的解析表达式。 G. 将位移方程对时间求一次导数后，得出速度方程式并解得 所求速度参量; H. 将速度方程式对时间再求一次导数后，得出加速度方程式 并解得所求速度参量; * 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3．方法 主要有图解法和解析法。 2．目的 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 为正确选用机构提供依据等 第三章　平面机构的运动分析 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 解析法的特点及应用 ●平面机构运动分析的解析法有很多种，而比较容易掌握且便于应用的方法有矢量方程解析法、复数法和矩阵法。而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时，采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能绘出机构相应的运动线图，同时还可把机构分析和机构综合问题联系起来，以便于机构的优化设计。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心 两构件上的瞬时等速重 合点（即同速点） 用Pij表示 绝对瞬心： vP＝0 相对瞬心： vP≠0 构件瞬心数目： K＝N (N－1)/2 特点： 该点涉及两个构件 绝对速度相同，相 对速度为零 相对回转中心 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Lt