《自动控制原理第六章第三讲超前网络及其串联校正.ppt

* 第六章 线形系统的校正方法 第三讲 无源滞后-超前网络及其串联校正 反馈校正、复合校正基本原理 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 复习 1、超前校正网络 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2 串联超前校正 ?计算未校正系统的相角裕度 （根据确定的开环增益K， 画未校正系统对数频特性 ） 选择 成立的条件是： 由上式可求出a ，再由 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 求出Ｔ； 即可得超前网络的传递函数： 则已校正系统的传递函数为： 绘出校正后的对数幅频特性： ?验证已校系统的相角裕度 ，若不满足 要求，应重选 ,一般使其增大。 步骤： ?确定开环增益K（根据稳态误差的要求）； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 转折频率： 1 bT 1 T 3、滞后校正网络 Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4、串联滞后校正 步骤： 根据稳态误差的要求 根据 要求 指标要求值 则 ?画出待校正系统Bode图,并求待校正系统的 ?确定开环增益K ?由下式选已校正系统的截止频率 ⑤确定滞后网络参数b和T ?绘已校正系统Bode图， 验算校正后的 结束 ?选不同的 ，绘制 曲线 -6~-24度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.无源滞后-超前网络 设 则有 传递函数： (1) 网络图： (2) 传递函数： 无源滞后-超前网络及其串联校正 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3) 对数频特性： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （4）滞后-超前校正的特点与作用： 兼有滞后和超前的特点。 利用滞后部分的幅值衰减特点来提高系统的稳态精度； 利用超前部分的相位超前特性提高系统的 。 适用:同时提高稳态精度和动态性能的系统校正。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2 串联滞后超前校正 1）基本原理：利用超前部分增大相角裕度，同时利用