单元六 工业机器人自动生产线工作站的系统设计.ppt

三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 (1) 主程序 上下料工作站机器人主程序见表。 上下料工作站机器人程序 机器人作业原点，关键示教点 MOVJ VJ=20.00 9 程序标号 *LABEL2 8 若手爪处于夹紧状态，则调用手爪释放子程序 CALL JOB:HANDOPEN 7 判断手爪是否张开 JUMP *LABEL2 IF IN#(17)=OFF 6 等待PLC发出“机器人搬运开始”命令，进行上料 WAIT IN#(9)=ON 5 程序标号 *LABEL1 4 清除“机器人搬运完成”信号；初始化 DOUT OT#(9) OFF 3 机器人作业原点，关键示教点 MOVJ VJ=20.00 2 NOP 1 注释 程序 序号 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 20 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 19 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 18 提升工件 MOVL V=83.3 PL=1 17 等待手爪夹紧 WAIT IN#(17)=ON 16 手爪夹紧，夹取工件 CALL JOB:HANDCLOSE 15 到达托盘上方夹取工件的位置，关键示教点 MOV V=83.3 14 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 13 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 12 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 11 等待手爪张开 WAIT IN#(17)=OFF 10 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 提升工件 MOVL V=83.3 PL=1 32 等待手爪夹紧 WAIT IN#(17)=ON 31 手爪夹紧，夹取工件 CALL JOB:HANDCLOSE 30 到达数控机床卡盘上方夹取工件的位置，关键示教点 MOVL V=166.7 29 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=1 28 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=1 27 等待PLC发出“机器人搬运开始”命令，进行下料 WAIT IN#(9)=ON 26 向PLC发出1s“机器人搬运完成”信号，上料完成 PULSE OT#(9) T=1.00 25 退出CNC，回到等待位置 MOVJ VJ=25.00 24 等待手爪释放 WAIT IN#(17)=OFF 23 手爪张开，释放工件 CALL JOB:HANDOPEN 22 到达数控机床卡盘上方释放工件的位置，关键示教点 MOVL V=83.3 21 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 END 45 跳转到开始的位置 JUMP *LABEL1 44 返回工作原点 MOVJ VJ=25.00 43 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 42 向PLC发出1s“机器人搬运完成”信号，下料完成 PULSE OT#(9) T=1.00 41 中间移动点 MOVL V=416.7 PL=2 40 中间移动点 MOVL V=166.7 PL=1 39 等待手爪释放 WAIT IN#(17)=OFF 38 手爪张开，释放工件 CALL JOB:HANDOPEN 37 到达托盘上方释放工件位置，关键示教点 MOVL V=83.3 36 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 35 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=1 34 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=1 33 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 (2) 工件夹紧子程序 工件夹紧子程序“HANDCLOSE”见表。 工件夹紧子程序“HANDCLOSE” END 7 延时0.2秒 TIMER T=0.20 6 等待夹紧完成 WAIT IN#(17)=ON 5 机器人手爪夹紧 PULSE OT#(17) T=1.00 4 机器人手爪松开 DOUT OT#(18) OFF 3 延时0.5秒 TIMER T=0.50 2 NOP 1 注释 程序 序号 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 (3) 工件释放子程序 工件释放子程序“HANDOPEN”见