机械技术基础第2版教学课件作者田鸣第九章课件.ppt

第三节　平面连杆机构的基本特性 二、压力角和传动角 1.压力角 图9-27　压力角与传动角 第三节　平面连杆机构的基本特性 ２.传动角传动角γ是压力角α的余角，也是判别机构传力性能的参数。3.常用机构出现最小传动角γmin的位置(1)曲柄摇杆机构的γmin　当曲柄1为原动件，摇杆3为从动件时，机构的γmin出现在曲柄AB与机架AD两次共线位置之一(图9-27)。 (2)曲柄滑块机构的γmin　当曲柄1为原动件，滑块3为从动件时，机构的传动角γ为连杆2与滑块3导路垂线的夹角，γmin出现在曲柄垂直于滑块导路时的位置。  第三节　平面连杆机构的基本特性 图9-28　曲柄滑块机构的研究 (3)摆动导杆机构的γmin　以曲柄1为原动件的摆动导杆机构，因滑块2对导杆3的作用力始终垂直于导杆，故其传动角γ恒等于90°，说明该机构传力性能最好(图9-29)。 图9-29　摆动导杆机构的最小传动角 第三节　平面连杆机构的基本特性 三、死点位置 如图9-30所示的曲柄摇杆机构，若摇杆CD为原动件，曲柄AB为从动件，当摇杆处于两极限位置， 第三节　平面连杆机构的基本特性 图9-30　曲柄摇杆机构的死点位置 第三节　平面连杆机构的基本特性 图9-31　飞机起落架 第四节　平面连杆机构的运动设计 一、用图解法设计四杆机构1.按给定的行程速比系数K设计四杆机构已知曲柄摇杆机构中摇杆的长度lCD，摇杆的摆角ψ，行程速比系数K，试设计该四杆机构。(1) 计算极位夹角θ(2) 选择比例尺μL，作出摇杆的两极限位置　如图9-32b所示， (3) 作辅助圆　作角∠C1C2O=∠C2C1O=90°-θ，直线C1O和C2O相交于点O，以点O为圆心，以OC1(或OC2)为半径作辅助圆。 第四节　平面连杆机构的运动设计 (4) 确定曲柄的转动中心点A　 (5) 确定曲柄、连杆和机架的长度　因AC1=BC-AB,AC2=BC+AB，考虑比例尺μL后得 图9-32　按行程速比系数K设计曲柄摇杆机构 第四节　平面连杆机构的运动设计 图9-33　按行程速比系数设计偏置曲柄滑块机构 (２)选取比例尺、作辅助圆　选取μL=1mm/mm，作出滑块的行程线段C1C2=30mm，作∠C1C2O=∠C2C1O=90°-θ=90°-36°=54°，直线C1O和C2O相交于点O，以点O为圆心，以OC1(或OC2)为半径作辅助圆(图9-33b)。 第四节　平面连杆机构的运动设计 2.按给定连杆的位置设计四杆机构设已知连杆的长度lBC和两个预定位置B1C1和B2C2(图9-34)，试设计此铰链四杆机构。1) 选取比例尺μL，根据已知条件画出连杆的两个位置B1C1、B2C2。2) 分别连接B1B2和C1C2，然后分别作B1B2和C1C2的垂直平分线b12和c12。3)在b12上任取一点A，在c12上任取一点D，连接AB1C1D，则AB1C1D即为所设计的四杆机构。 第四节　平面连杆机构的运动设计 9-34.TIF 第四节　平面连杆机构的运动设计 图9-35　翻台机构的设计 二、用解析法设计四杆机构 解析法是按照给定的参数和机构类型，建立方程，求出各构件尺寸等。 第四节　平面连杆机构的运动设计 例9-4　已知连架杆AB和CD的三组对应位置φ1、φ2、φ3、ψ1、ψ2、ψ3，用解析法设计四杆机构(图9-36)。 图9-36　解析法设计四杆机构 解　(1)建立直角坐标系  (2)列投影方程 (3) 解线性方程组　 将已知的三组对应位置φ1、φ2、φ3、ψ1、ψ2、ψ3分别代入, 可得线性方程组 第四节　平面连杆机构的运动设计 思考题与习题 图9-37　题9-17图 * 第一节　平面机构的结构分析及运动简图 一、机构的组成1. 运动副机构中使两构件相互接触并产生确定的相对运动的可动连接，称为运动副。2. 自由度和约束由平面几何知识可知，一个在平面上的运动构件具有三个独立运动（图9-1），即沿x方向的移动，沿y方向的移动和以某一点为中心绕z方向的转动。 第一节　平面机构的结构分析及运动简图 图9-1　平面机构的自由度 第一节　平面机构的结构分析及运动简图 图9-2　平面高副 (1) 高副　两构件构成点或线接触的运动副，如图9-2所示的齿轮轮齿间的啮合。 第一节　平面机构的结构分析及运动简图 (2) 低副　两构件构成面接触的运动副，如图9-3a、b所示。 图9-3　平面低副 第一节　平面机构的结构分析及运动简图 图9-4　锥齿轮-圆柱齿轮减速器简图 3. 机构的组成(1) 固定件(机架)　用来支承运动构件的构件，如图9-4减速器的箱体、图0-2内燃机的机体等。(2) 主动件　由运动规律确定的运动构件，其运动动力由本机构以外的机构提供。(