KUKA机器人零点校正位置-1.ppt

01/2006 mo2_mastering_en.ppt 为什么需要标定零点? 标定工具 标定位横截面图 标定示意图 重新标定的情况 使用EMT标定 使用EMT前的准备工作 使用EMT前的准备工作 标定菜单 对于 精确定位机器人的标定 Practical exercise * ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College A1=0° A2=-90° A3=+90° A4, A5, A6=0° 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目标位置, 这个位置被称为机械零位. 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来 机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置. 电子测量器 (EMT) 千分表 为了让机器人能够精确到达机械零点, 我们需要使用千分尺或者 电子测量器 (EMT). 用 EMT 零位校正, 机器人各轴会自动移动至机械零位. 如用千分表, 必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位 EMT 或者 千分尺 目视标记 参考槽口 测量针 标定单元 EMT 或者 千分尺 运动方向 + - 机械零位 EMT 或者 千分尺 运动方向 + - 预标定位 目视标记 ... 操作员手动取消 ... 更换了一个齿轮箱 1) 当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值. ...操作员手动取消 ... 发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体) ...操作员手动取消 ... 当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位后 ...重启后系统自动取消 1) ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释放器) ... 重启后系统自动取消 1) ... 在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡) 标定被取消... 机器人需要被标定... ...操作员手动取消 ... 如果各个轴的标定值需要被手动取消 标定被取消... 机器人可以被重新标定... Mastering loss / check 检查零点 带负载的补 偿式标定 带负载的不 补偿式标定1) 设定零点 保存偏移量 初次标定 使用EMT标定 1) 仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞之后, etc.) Set-up ! OK 把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所示白线位置) 使用轴坐标系移动机器人各轴 每个轴的标定是独立的 从1轴开始往上标定 每个轴总是从正向往负向运动 仅仅在 T1模式下! 摘掉标定单元的保护盖 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上) EMT上有三个指示灯: 红色 - 错误 绿色 - 下降沿 绿色 - 上升沿 1 3 2 标定 单元 1 3 2 带负载. 标准 检查零点 设定零点 初次标定 保存偏移量 带负载标定 不带补偿 带补偿 标定 千分表 EMT 存储当前数据 Set-up Mastering loss / check 检查零点 设定零点 初次标定 保存偏移量 带负载标定 不带补偿 带补偿 标定 千分表 带负载. 标准 EMT 存储当前数据 机器人标定 * *