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焊 接 机 器 人 讲 义
宁波技师学院船舶系
李旭明 夏琦男
焊接机器人讲义
目录
基本操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。1
2. 常用术语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6
3. T/P键及操作面板的认识。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10
4.常数菜单的学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17
5.实例操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。79
1)平位平面图形的编程
2)平焊直道加摆动的焊接
3)平角焊缝的焊接
4)空间复杂位置的编程
基本操作
基本操作
进行示教 ?
进入示教模式
?
(操作面板)(T/P) 投入运转准备
? 选择手动坐标系
? 选择手动速度
? 以手动移动机器人 ? 选择程序 ? 记录步骤
? 移动命令
应用命令输入参数 记录END
? 选择步骤
? ? 插入步骤
? 移动命令
应用命令输入参数 删除步骤
? ? 覆盖步骤 ? 只修正移动命令的位置 ?
?
?
进行确认 ?
选择前进后退检查的速度 进行前进后退检查 解除输入等待
? 解除焊接完成等待 进行速度OVERRIDE 以手动方式使输出信号ON/OFF
进行自动运转 ?
进入再生模式
? 设定运转模式 设定启动选择、程序选择 ???????? 启动
? 停止
? 断开运转准备
? ?
?
?
小秘诀大方便 ?
可用屏幕编辑进行任何修正 为程序取名字 ? 从名字一览表选择程序 删除程序 复制程序 显示监视器
? 在监视器间移动
? 关闭监视器
? ?
常用术语
坐标 标准 以机器人的正面为基准,其前后为X坐标,左右为Y坐标,上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。
此坐标成为直线内插动作或移位(SHIFT)动作等的计算基准。
?
坐标变换 标准 例如把离线示教(OFF-LINE TEACHING)编制的作业程序下载于实际的机器人的情形,机器人与工件的相对位置会有变化(包括移位、旋转、倾斜)时,将作业结束程序的位置加以校正的功能。
程序变换功能中之一种。
工具坐标 标准 以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面(凸缘面:FLANGE面)到工具前端的长度与角度加以定义。
??
用户坐标 标准 不是机器人固有的坐标,是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。一设定则很容易示教
精度 标准 机器人虽会正确再生所示教的位置,但依场所,也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度的精度来动作,由精确度(ACCURACY)的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。
?
示教(TEACHING) 标准 教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。
?
示教模式 标准 主要为进行作业程序编制等的模式。
速度 标准 记录在移动命令。
单位可从下面的4种选择。
速度指定 单位 说明 工具前端速度 mm/sec 以工具前端的线速度指定。
也可以作为 [cm/min]。 移动时间 sec 以移动记录点之间所需的时间指定。 能力对比 % 以最大能力为100,依此比率指定。 姿势变更速度 deg/sec 以工具角度的变更速度指定。 速度OVERRIDE 标准 不改变作业程序的内容,对所记录的速度,指定依照几%的速度再生。可设定在1~150%之间。
使用于动作的确认,从慢速度一点一点加快。
例如到100%,则成为依照记录速度的再生速度。
?
?
跳进 标准 运转模式是“周期”或“连续”时,步骤的进行方式可以选择2种类。
连续:连续进行步骤。(通常是这一种)
单一:一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)] + F8跳进时,即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。
?
?
调用(CALL) 标准 同样动作或命令想要重复再生好几次时,可以把该部分(多个步骤或者一个作业程序)作为子程序(SUBROUTINE)予以调用。调用步骤时根据返回(RETURN)命令,调用作业程序时根据结束(END)命令,则会回到原调用步骤的下一个步骤。
跳跃(JUMP) 标准 跳到任意的步骤或作业程序。不像调用(CALL)/返回(RETURN)命令,不回复原。
停电检测 标准
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