我司伺服和安川伺服电流环性能对比实验我司伺服和安川伺服电流环性能对比实验.doc

试验名称：对比测试安川伺服和我司驱动器电流环性能 试验目的：在相同实验条件下，用示波器测试对比安川和我司伺服带登奇电机电流环性能。 激 励：模拟电压转矩给定阶跃信号 响 应：U相电流反馈 试验条件：安川SGM5750w伺服系统； 我司第二轮测试用驱动器750w和登奇1Kw电机； 直流电流钳； 固定用分度仪，电机轴锁定；； 示波器，U盘。 直流电源。 测试安川伺服电流环阶跃响应 安装好安川750Wsgm5伺服驱动器和电机，将电机用分度仪堵转。用电流钳测试U相电流，并调节分度仪的角度位置，使U相电流最大，给定模拟额定转矩1倍和0.5倍指令，测试交轴电流响应。 给定100%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下： 从上图看见，电流上升到90%稳态值，即电流上升时间为2.28ms，电流稳态值为7.55A. 电流响应无超调，特性良好。实验共测试了多次结果，均相同。 给定50%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下： 从上图看见，电流上升到90%稳态值，即电流上升时间约为2.00 ms，电流稳态值为3.98A.，电流响应无超调，特性良好。实验共测试了多次结果，均相同。 测试我司伺服驱动器带登奇1kw电机电流阶跃响应 电流环PI中比例增益和积分增益为最佳参数（kp = 4000,ki = 4000），用示波器和直流电流钳测试电流环堵转U相电流响应。模拟量转矩给定时，10v为1倍额定转矩指令值。 2.1 给定100%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下： 图 9.1 从上图看见，电流上升到稳态值的90%，即电流上升时间约为840us，电流稳态值为7.6A，各项指标较好。  2.2 给定50%倍额定转矩，交轴电流阶跃响应如下： 图8.1 图8.2 从上图看见，电流上升到稳态值的90%，即电流上升时间约为1.04ms，电流稳态值为3.787A，各项指标较好。  实验总结： 经过实验测试，综合考虑，确定我司750w伺服驱动器带登奇1kw电机电流环参数为: kp=4000, ki =4000,。 在相同的实验条件下，对比测试了安川SGM5的750w伺服系统和我司伺服驱动器带登奇电机的电流环性能，以电流上升到稳态值的90%所需时间为电流上升时间，对比如下表： 表一：100%额定转矩指令 比较指标 伺服系 统种类 上升时间（ms） 稳态电流值 （A） 稳态误差（％，指令为理论计算值＝5.5*1.414＝7.777） 超调量 （％） 安川SGM5_750W伺服 2.28 7.55 2.92% 0 我司750w交流伺服 0.84 7.6 2.2.7% 0 表二：50%额定转矩指令 比较指标 伺服系 统种类 上升时间（ms） 稳态电流值 （A） 稳态误差（％，指令为理论计算值＝3.889） 超调量 （％） 安川SGM5_750W伺服 2.00 3.98 2.34% 0 我司750w交流伺服 1.04 3.78 2.8% 0