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山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 基于STM32的智能小车的研究设计 学 院 名 称 电气与自动化工程学院 专业班级 自动化11-2 学生姓名 刘衍鑫 学 号 201101101020 指 导 教 师 卢晓 填表时间：2015年04月6日 设计（论文） 题目 基于DSP的异步电机矢量控制系统的研究 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 本课题的研究目的和意义 ? 目前，国内许多大学及研究机构都在投入大量人力物力研发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来实现，如机器人等。智能小车作为机器人的典型代表，能实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，兵检测到障碍物自动躲避。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以stm32单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论和实践统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。 二、本课题的主要研究内容（提纲） 本课题的研究内容是基于STM32F芯片的智能小车硬件和软件系统设计。 具体内容如下： (l)课题的选题背景以及课题在理论和实际应用方面的价值 了解课题的研究现状，了解STM32系列芯片的特点，以及课题选择此芯片作为控制系统主控芯片的原因。 智能小车的硬件系统设计 了解智能小车的车体结构选择，硬件系统的原理框图以及模块划分。电源系统、微控制器模块、障碍物检测模块、电机驱动模块、速度检测模块、通信模块等的具体电路设计和硬件设计时注意的一些具体措施。 (3)智能小车的软件系统设计 熟悉软件的模块划分，了解各模块的软件设计。 文献综述（国内外研究情况及其发展） 在国外,有关移动机器人系统相关技术的研究成果已经比较成熟,一方面原因是研究起步早,另一方面原因是相关投入的资金也比较多。从上世纪50年代初,国外就开始对人工智能、机器人视觉、自动导航等移动机器人系统相关技术进行研究。在1966年至1972年间,斯坦福研究院(SRI)的CharlesRosen等人研制出了名为Shake的自主移动机器人。进入80年代,美国国防高级研究。划局(DARRA)专门对室外移动机器人进行立项,开始了地图无人作战平台的研究从那时开始,全世界都开始全面关注室外移动机器人,并开始相关研究。其中大家熟知的:(1)1983一1990年:自主地面车辆计划,该计划是由DARRA一美国国防高级研究计划局制定的,是战略计算机计划的一部分;(2)1986一1995年,RIPS一机器人和智能系统计划,该计划是由美国能源部制定的对机器人的研究经历了一个较长的过程,初期的研究对象主要是理论方面,例如机器人的体系结构,对信息处理也有一定的研究,并对某些理论进行验证实验。从80年代开始,学术界和业界对机器人的研究展现了极大的热情,但是研究成果并不是很显著尽管如此,与机器人相关的技术却得到了很大的发展,通过理论和实验研究,在机器人研究方面积累了宝贵的经验。 近年来,国内很多研究机构和高校都重点开展了移动机器人相关技术的研究,并在理论研究和实际应用中都取得了令人瞩目的成果,在一些领域达到或接近世界领先水平。例如:由上海交通大学研制的高性能自主移动机器人Frontier-ITM,它获得过国家863高技术计划专项支持,多次获得国内外机器人比赛的冠军,并且,作为中国大学的参赛队首次参加了Robocop中型组比赛.Frontier-ITM机器人可以作为智能机器人研究和教学的实验平台,具有良好的稳定性、开放性和可扩展功能而由中科院自动化所研制的集多种传感器、视觉、声音识别与会话功能于一体的智能移动机器人casia一I,它的基本结构由传感器、控制器以及运动机构构成,其中传感器由以下红外光电传感器、超声传感器、和图像传感器(CCD)组成移动机器人CASIA一I使用多传感器信息融合来感知外界环境的情况和变化. 研究思路和方法 1.掌握STM32芯片在智能小车应用中的作用。 2.了解系统机械结构的选择，系统设计的总体框图，然后按照模块介绍了解系统硬件的具体构成，并画出相应的电路图。 3.清楚系统软件模块设计的必要性，各个模块的软件设计，掌握整