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工业机器人的操作与并行运动机 Zdeněk Kolíbal 科技大学布尔诺，机械工程，Technicka2系， 61669捷克共和国布尔诺，电子邮件：kolibal@fme.vutbr.cz 摘要：介绍了文章分析了工业机器人的运动链结构，即自己的定位和方向机制，相对于最终的定位 - 和并联机床在其附近，目的是在工作区中的效应，以方便选择适当的工业机器人用于自动生产线的业务操作之间。以这样的机器或生产系统的外围。 关键词：工业机器人，运动链，联动，安排，加工中心，并联运动 简介 控制系统和计算机技术，生产设备的设计，特别是加工中心的发展，带来了这样的复兴。所谓的定位在空间作为线性驱动器的方式均匀地悬浮在三，六分空间。同样的原则也形成了工业机器人的基本运动链的这种并联运动的基础 - TRICEPT HP1。 一个这样设计的加工中心的一个优点是一个相对容易构建他们到运行工作单元。这里使用的工业机器人似乎是在以适当的形式运营操作之间。然而，机器人的选择不能随随便便;必须有一个完全的机器人设计以适应并联机床操作的可能性，即适应的形态（结构运动链，自由度的数），计算在使用中的情况（选择适当的末端执行器，如果可能的话自动更换）同时进行控制。 图1a 图1b 然而，如果在加工中心没有配备可操纵的外围设备，结果可以看到。如图1所示，工业用机器人具有直接包围该服务加工的工作空间中心和物质流（半 - 产品和工作 - 片）是通过这种直接完成工业机器人。 1，显而易见的是，将用于进一步操作不是在主要其形态选择（运动学结构）方面显著限定一个相关的工业机器人;因此这些情况都不在本工作的主题。 一个完全不同的是，当需要的加工中心具有平行运动，其目的是在目前的趋势而言，直接机器人操作，即在中心的组件和机制几乎涵盖其工作空间（参照图2）的情况。 图2a 平行运动（见图2）目前的加工中心能，在工业机器人的直接维修，其中生产设备与空间秩条款 - 有限适用性;因此，这应考虑到对工业机器人的选择。 图2b 图2c 在大多数现有的出版物所述，基本类型的工业机器人可以是那些在图3所描述。 图3a 图3b 图3c 图3d 进一步的实际使用和监测机器人的发展表明工业机器人的发生与运动副的结构联动不同于对应于基本工作区为如随着工业机器人“UM-160”或GE- ROBO;其结构ZKR可以表示，如在图所示。 4，由一对运动联动TRR。实践因此证明理论，设置在n - 自由度的运动成对t-可能联系的数目和 R:m=2n 其中，n是自然数。 图4 对于自由度n = 3时的实际和常用号码，延伸在总联系的基本如此分析数最多 M =23=8组：TTT，RTT，TRT，TTR，RRT，RTR，TRR，RRR。 从图机器人提到结构- 这组键的已包含上述内容。 4;因此，可以凭借其运动学对参考该机器人的基本运动链的派生结构。每个运动副，在基本运动链，然而，可以进一步位于由坐标x，y和z如下的笛卡尔系统中给出的三个不同方向中的一个采用的：平移（T）的坐标X，Y，Z的方向，旋转（R）围绕这些坐标A，B，C，从那各自的联系中，进一步可能不同安排起源，e.g..Tx，Ty，Tz的在对比的Tx，Tz，Ty等。 生产机器，系统和FME的机器人但该研究所已经付出了长期关注的定位机构安排的研究。使用的这样 - 所谓组合算法[1]，[2]，[5]，它们与结构评估数学表达式和形态分析使我们能够评估的安排在所有八个关联并声明， - 总分165理论上是可能布置 - 47各种非 - 同形解，可用于结构实践中。然而，一些工作空间从而获得如此 - 所谓的“壳”的性格。迄今13措施在实践中已被用作可从以下的评价中可以看出： A，进行理论分析，使我们在一组可能类型的各类IRAM的分类 （基本和派生），也为我们提供了场所的建设新的构造，如：机器人的配置如下设计，服务，并联运动的加工中心。 从基本类型的工业机器人在图的配置结构。 3显而易见的是，在特定类型的“A”是不适合于图服务加工中心。 2.可疑也是上面 - 描述的类型的“K”（连锁TTT，安排xszsy），其运动的基本方向（XS）完成，无疑将形成在所述加工中心的前方的不方便屏障在基座上。上述类型的“K”，“C”（连锁的RTT，安排CZX），并且还输入“S”（连锁RRT，安排CAY）似乎是更方便的需要维修因为他们有 - 作为一个端部构件基本运动链 - 一个突出臂和类型的“K”和“C”（连锁的RTT，安排CZX）甚至具有水平臂，其可适当地包括加工中心的工作区的[4]。最合适