第九届机器人套件说明书.doc

?? 中国地质大学（武汉） 第九届智能机器人挑战赛 机器人制作说明书 一、机器人总体构成····················· ················································1 二、机器人制作流程······································································1 三、机器人各部分介绍···································································2 四、需要使用的工具····································································11 五、电路原理介绍·······································································12 六、机器人大赛套件零件清单·························································13  一、机器人总体构成 总 二、机器人制作流程 三、机器人各组件介绍 1、微型处理器模块(89C52) 1）STC89C52单片机简介 图3-1 STC89C52引脚图 STC89C52是一种低功耗、高性能的片内含有8KB快闪可编程/擦除Flash存储器的8位CMOS微控制器，使用高密度、非易失存储技术制造，并且与80C51单片机引脚和指令系统完全兼容。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash 2） STC89C52单片机性能及特点 1. 增强型8051单片机，指令代码完全兼容传统8051 2. 可通过串口直接下载用户程序 3. 512字节内部RAM 4. 片内有8KB可在线重复编程Flash存储器 5. 内带4K字节EEPROM存储空间 6. 宽工作电压范围：VCC可为3.3V～5.5V 7. 工作频率范围：可从0HZ至40MHZ 8. 32位I/O口线 9. 3个16位定时器/计数器 10. 外部中断4路，下降沿或低电平触发中断 11. 可编程全双工串行通道 12. 空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。 掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。 3 VL 液晶显示偏压信号 11 D4 Data I/O 4 RS 数据/命令选择端（H/L） 12 D5 Data I/O 5 R/W 读/写选择端（H/L） 13 D6 Data I/O 6 E 使能信号 14 D7 Data I/O 7 D0 Data I/O 15 BLA 背光源正极 8 D1 Data I/O 16 BLK 背光源负极 1602采用标准的14脚接口，其中第1脚：VSS为电源地第2脚：VDD接5V正电源第3脚：V0为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高，对比度过高时会产生鬼影，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器第5脚：RW为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据第6脚：E端为使能端，当E端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。 第7～14脚：D0～D7为8位双向数据。 另外引脚A和K为背光引脚BLA接正BLK接负便会点亮背光灯1602液晶模块内部的字符发生存储器（CGROM)已经存储了160个不同的点阵字符图形，这些字符有：阿拉伯数字、英文字母的大小写、常用的符号、和日文假名等，每一个字符都有一个固定的代码，比如大写的英文字母“A”的代码（41H），显示时模块把地址41H中的点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母“A”1602液晶模块内部的控制器共有11条控制指令，如表2所示1602液晶模块内部控制指令的读写操作、屏幕和光标的操作都是通过指令编程来实现的。（说明：1为高电平、0为低电平） 指令1：清显示，指令码01H光标复位到地址00H位置指令2：光标复位，光标