112UAV软件项目详细设计文档_10.20(任务分配模板)112UAV软件项目详细设计文档_10.20(任务分配模板).doc

文档编号 版本 1.0 密级 项目名称 通用型无人机地面站系统 项目来源 通用型无人机地面站系统 详细设计说明书 (内部资料 请勿外传) 编 写： 日 期： 检 查： 日 期： 审 核： 日 期： 批 准： 日 期： 文档变更记录 序号 变更（+/-）说明 作者 版本号 日期 批准 1 初稿 1.0 2014-10-20 目 录 1. 引言 4 1.1 编写目的和范围 4 1.2 术语和定义 4 1.2.1 术语 4 1.2.2 缩率语表 5 1.3引用文件 5 2.概述 6 2.1系统概述 6 2.2文档概述 7 3.设计说明 8 3.1体系结构说明 8 3.2主页模块Navigation类设计说明 11 3.3控制模块ControlMode类设计说明 14 3.4数据模块FlightData类设计说明 15 3.5 配置模块设计说明（待） 17 3.6 航迹显示模块设计说明（待） 17 3.7 三维视景模块设计说明（待） 17  引言 编写目的和范围 本详细设计说明书编写的目的是说明程序模块的设计考虑，包括程序描述、输入/输出、算法和流程逻辑等，为软件编程和系统维护提供基础。本说明书的预期读者为系统设计人员、软件开发人员、软件测试人员和项目评审人员。 术语和定义 术语 [1] 视景模型——针对通用型无人机的结构，机载设备，利用OpenGL技术建立的无人机三维测试场景，三维结构模型和三维动画模型等统称视景模型。 [2] 航迹规划——航迹规划实现无人机预定航迹和实时航迹的控制，完成无人机飞行的监控与航迹管理，并向无人机下达飞行任务指令。 [3] 导航地图显示——导航显示子系统以二维和三维的形式实现电子地图、地形、地貌的显示，无人机预定航迹和实时航迹、空管信息的显示。 [4] 任务载荷——任务载荷主要是指机载的GPS、罗盘、陀螺仪、加速度计及摄像头等。 [5] 数据通信——通过数传电台将飞机各姿态参数传输到本地电脑，通过串口读写软件采集数据，并对各种数据进行相关处理，利用进程间通讯将数据发送到各显示模块，从而达到飞机数据实时显示的目的。 [6] 数据评估——对测试数据进行自动判读、数据对比和关联性挖掘等功能，从而实现数据评估。 [7] 数据中心——对测试数据及各类模型进行统一的管理和规范，从而构成数据中心。 缩率语表 序号 缩略语 说明性定义 1 UAV Unmanned Aerial Vehicle，无人驾驶飞机 2 CSC Computer Software Configuration，计算机软件配置 3 CSU Computer Software Unite，计算机软件单元 4 DFD Data Flow Diagram，数据流程图 5 CFD Data Flow Diagram，控制流程图 6 HWCI Hardware Configuration item，硬件配置项 1.3引用文件 资料名称 作者 文件编号、版本 资料存放地点 《UAV可行性分析说明书》 v1.0 《UAV项目计划》 v1.2 《UAV需求分析说明书》 v1.2 《UAV架构设计说明书》 v1.2 《UAV概要设计说明书》 v1.2 《UAV数据库设计说明书》 v1.2 2.概述 2.1系统概述 无人驾驶飞机(简称UAV)是一种动力驱使、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务而且能重复使用的无人机驾驶航空器。随着技术的进步，无人机在地理环境监测、灾区视察、 通信中继、科学研究、法规执行等社会、工业各方面的应用将显示出强大的优势。地面监控站系统作为连接飞控器与操作员的接口，是整个无人机操纵系统的“神经中枢”，控制着系统的各项功能的成功实现，控制飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷、对任务的高效完成、通讯链路的正常工作以及飞行器的发射与回收是非常关键的。无人机地面站系统应该发 挥的功能也必须是整个无人机系统的重要部分，除了应该完成基本的飞行器状态控制和有效载荷数据的接收、处理，同时也要求能够灵活的克服各种未知的自然、人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证整个系统整体功能的成功实现。 本课题主要研究了通用型航拍无人机地面控制系统的设计，负责完成地面站系统软件编程及功能实现工作。为无人机系统提供飞行数据实时显示、存储、航线显示与规划及相关控制指令的实现等功能。其关键技术主要设计数据通讯，地图显示，数据存储等计算