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自平衡送餐车的制作本科毕业论文
设计题目:
学 院：
专业年级：
学 号：
姓 名：
指导教师、职称：
年 月 日
The Making of Automatic Balancing Meal Delivery Bogie
College: Mechanical and Electrical Engineering College
Specialty and Grade: Electrical Engineering and Automation,2009
Num
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目录
摘要 I
Abstract II
1引言 1
1.1本设计的目的和意义 1
1.2 两轮自平衡小车的发展历程和现状 1
1.2.1 国外的研究成果 1
1.2.2 国内的研究成果 3
1.3 本论文的工作 3
2 选择方案 4
2.1车体方案选择 4
2.2电机方案选择 4
2.3电源方案选择 5
2.4小车循迹方案选择 5
3 系统原理分析 6
3.1 系统硬件结构 6
3.2控制要求分析 6
3.3平衡控制原理分析 7
4 硬件设计 8
4.1控制系统硬件设计 8
4.1.1最小系统主芯片介绍 8
4.1.2电源电压转换电路 11
4.1.3控制系统总电路 11
4.2电机驱动电路设计 11
4.2.1驱动电路主芯片介绍 11
4.2.2电机驱动电路 12
4.3车体角速度和倾斜角度测量电路 13
4.3.1主芯片介绍 13
4.3.2车体角速度和倾斜角度测量电路 14
4.4行走定位模块电路设计 14
4.4.1红外遥控系统原理 14
4.4.2红外遥控接收电路设计 15
5 车体设计安装 16
5.1 车体造型的设计 16
5.2 平衡车完成图 16
6 结束语 17
参考文献 18
致谢 19
附录 20
摘要
自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统，在完成自身平衡的同时，还能够适应一定环境下的控制任务。两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样，其本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其工作原理是利用SCA60C倾角传感器和陀螺仪ENC-03构成姿态传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器通过12C5A60S2型号的51单片机为控制核心计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。
车体根按需要，结合硬件控制系统，经过多次实验与巧妙设计达到更接近于产品的效果，美观与实用并存。整个系统制作完成后，各个能协调工作
Abstract
Automatic Balancing Robot is a set of functions in an integrated system, the completion of its own balance, it is also able to adapt to a certain environment control tasks. Two self-balancing like a traditional car, like an inverted pendulum, which itself is a naturally unstable body must exert strong control measures in order to make it stable. Its working principle is to use SCA60C tilt sensor and gyroscope ENC-03 constitute the body posture sensors to monitor the state and the state in which the rate of change of the pitch, through high-speed central processor via 12C5A60S2 m
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