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第一章 自动控制概述 室温控制系统 开环直流电机调速系统 闭环直流电机调速系统 开环控制与闭环控制 控制系统的基本组成 元件的作用 控制系统的分类 随动系统实例1 随动系统实例2 随动系统实例3 随动系统实例4 随动系统实例5 随动系统实例6 随动系统实例7 定值控制系统实例1 定值控制系统实例2 定值控制系统实例3 陀螺仪装入运载火箭 国际空间站更换陀螺仪 哈尔滨号导弹驱逐舰 对控制系统的基本要求 欢迎0352的同学学习自动控制原理 * 自动控制原理 授课班级02，03，04,05 授课时间：2006年 春季学期 讲课学时：50学时 授课教师：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系 王彤 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制：在没有人直接操作的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按要求的规律运行。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. c 温度 热敏电阻 E r y 空调器 室内空气等 热传导 参考输入元件 控制器 执行元件 被控对象 测量元件 指令输入 扰动信号 c 被控制量 输出信号 r e y Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ia ? E ML i(t) 放大器 iJ ua ur 激磁绕组 减速器 负载 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ia ? E ML i(t) 放大器 iJ ua ur 激磁绕组 减速器 负载 测速发电机激磁 + _ ?u uf ucf + + _ + _ _ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 执行元件 参考输入 控制变量 被控制量 扰动量 被控对象 控制器 执行元件 参考输入 控制变量 被控制量 扰动量 被控对象 控制器 测量元件 偏差 开环控制 没有测量元件，没有反馈。 闭环控制 测量元件测量被控制量，反馈到输入端与参考输入相比较，产生偏差信号。对偏差信号放大变换，使被控制量向减少偏差的方向变化（减小或消除偏差）。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 放大与串联补偿 功放 执行元件 被控对象 反馈补偿 测量元件 参考输入 偏差 反馈量 被控制量 扰动量 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.执行元件 直接操纵被控对象，改变被控制量。如电动机，液压马达，温控系统中的加热器等。选择执行元件要注意有足够的功率和频带宽度。 2.放大元件 对信号进行幅值和功率的放大，以及信号形式的变换。 3.测量元件 测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的信号。测量元件的精度要高于系统精度，也要有足够的带宽。 4.比较元件 实现参考输入与反馈量的比较，产生偏差信号。 5.被控对象 控制系统所要控制的对象，其输出为系统地被控制量。 6.补偿元件（校正元件）用于改善系统的动态和稳态性能。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 伺服系统（随动系统）：输入信号是变化规律未知的任