KUKA总结赵安永KUKA总结赵安永.doc

1、KUKA机器人除第一轴为铸铁外，其余各轴均为铝合金材料支撑制成，为的是总重量轻，机器人的马达负荷小。 KUKA机器人的6个基本轴加上附加轴，最多可以达到12个轴。 平衡缸一般分为三种：弹簧平衡缸、液氮混合平衡缸、氮气平衡缸。 目前一般使用的是弹簧平衡缸，只有负载超过350kg时机器人才使用液氮混合平衡缸 2、机器人电器柜总负载荷6KVA Main filter leakage current approx.300mA （主滤波器漏电电流300mA） Brake Voltage刹车回路电压 Brake current max.10A刹车电流最大10A（放电电阻） 工控机PC.supply voltage 26.8V 耦合数据编码器：RDC Resolver Digital Convert RDC（RDW）卡将信号进行数模转换发送到控制系统。 DSE-IBS：数据处理卡 MFC（多功能卡）Multi-Function Card KPS（库卡电源分配器）KUKA Power Supply KSD 伺服驱动器KUKA Servo Driver Field System Bus 现场总线系统 ESC（安全回路卡）Emergency Safety Circuit 旋转编码器 双绕组 4096个脉冲每转一圈 X11——Fast measuring测量线 CAN BUS——通讯方式 ESC BUS——安全回路 Profibus——西门子公司通讯方式 Driver ON/OFF 驱动上电 4、机器人有两条线路通向控制柜 RDC卡（A/D转换，然后发送给DSE） 马达（不允许打开） KCP （1）安全回路 （2）通过CAN BUS通讯 5、通讯的简单原理：马达经过编码器到RDC卡经过数模转换，通过X21到X31传送到DSE卡（速度环、位置环），处理以后传送信号到KSD，由KSD发送电压信号给马达来控制马达。 最终控制马达的还是KSD。 6、如果零点丢失： Check operation of KCP Check direction of rotation of the fans检查风扇转向， 把每个轴从“+”向“—”转动，可能“KSD”有问题。 开机时，马上断电，机器人零点丢失，可能是电池没电。所以要多开机，让电池充电。 7、安全回路只需要关注两个地方KPS600和ESC卡 E-STOP外部急停： 用排除法检验：（1）外部多个安全门，短接安全门看故障信号是否消失； （2）KSD伺服驱动是否有问题 常见电气故障，报警： 丢零点（1）单轴丢——→可能是马达本身有问题，对应驱动模 块有问题； （2）全轴丢——→电池可能有问题，通讯上可能有问题，如DSE卡，RDC卡，接线有问题等； （3）隐性丢（有时丢，有时不丢）——→可能是高频干扰，可能是硬件有问题，可能是KPS600（电源模块）有问题，可能是drive bus线接触不良（如接点氧化）。 DSE——→RDC LED闪烁代表DSE正常，但是并不代表绿灯闪就一定是好的，比如 掉一个针时绿灯也还是闪烁。 黑屏（1）KCP； （2）PC电源，看PC电源是否转动； （3）看显卡是否有问题； （4）插槽有问题； （5）主板有问题； （6）内存有问题，如两根内存都坏时，也会黑屏。 单轴报警（1）刹车问题，如X20线； （2）KSD问题，马达等。 四、4，5，6轴报警（1）查4号轴是否有问题； （2）查3号轴输出是否有问题。 电气知识 KUKA机器人主要由机器人本体，机器人控制柜组成。其中机器人控制柜又分成三个部分，电子计算机单元，供电驱动单元，以及安全回路单元。 电子计算机单元 电子计算机单元主要有机箱，硬盘，光驱，软驱，主板，CPU，内存，示教器，KUKA VGA显卡，MFC多功能卡，DSE-IBS通讯卡，RDC信号处理卡等元件组成。电子计算机单元的主要功能是提供KUKA机器人操作系统，对机器人内部外部信号进行处理，转换，和外部设备进行通讯，对机器人进行操作控制等等。 供电驱动部分 供电驱动部分主要由机器人马达，主滤波器，KPS600供电部分，KPS27供电部分，KSD电机驱动部分组成。 电源经过主滤波器进入KPS600供电部分，由KPS600分出一相电源到KPS27供电部分，变压成27V电源给电子计算机单元供电，电子计算机将信号反馈给KPS600供电部分和KPS27供电部分，然后由KPS600供电部分控制KSD电机驱动部分发送电压信号，和KP