机器人羽毛球比赛行走装置设计..doc

毕业论文 机器人羽毛球比赛行走装置设计 学生姓名： 潘伟 学号： 系 部： 电子工程系 专 业： 测控技术与仪器 指导教师： 张平（） 2015年6月 诚信明 本人签名： 年 月日 （）设计合理的机械装置； ） 完成机器人羽毛球比赛装置设计。 第1章 绪 论................................................................................................................1 1.1 机器人概述......................................................................................................1 1.2机器人的分类....................................................................................................1 1.3 移动机器人研究现状及发展趋势..................................................................3 1.3.1 国外移动机器人研究现状及发展历史................................................3 1.3.2 国内移动机器人研究现状及发展历史................................................3 1.4.1 移动机器人的关键技术.......................................................................4 1.4.2 移动机器人控制技术...........................................................................4 1.5 课题意义与背景...................................................................................... 5 第2章 轮式移动机器人的运动学分析......................................................................5 2.1 底盘移动能力分析.........................................................................................5 2.2 三轴轮式底盘介绍..........................................................................................5 第3章 硬件及单元电路设计.....................................................................................11 3.1 三轴轮式驱动底盘设计................................................................................11 3.2 STM32主控芯片介........................................................................................11 3.3 单片机在三轴轮式底盘行走的功能............................................................12 3.4 电机驱动电路设计........................................................................................14 3.5 CAN总线通信简介............................................................