（精）空间连杆机构自由度的计算.ppt

* 空间连杆机构自由度的计算 一、空间闭链机构的自由度 二、空间开链机构的自由度 三、计算机构自由度应注意的事项 一、空间闭链机构的自由度 n个可动构件 ? 6n自由度 Ⅰ类运动副 5个约束 p1个Ⅰ类副 5p1个约束 Ⅱ类运动副 4个约束 p2个Ⅱ类副 4p2个约束 Ⅲ类运动副 3个约束 p3个Ⅲ类副 3p3个约束 Ⅳ类运动副 2个约束 p4个Ⅳ类副 2p4个约束 Ⅴ类运动副 1个约束 p5个Ⅴ类副 p5 个约束 机构自由度 = 各可动构件自由度之和 各类运动副提供的约束数目总和 空间闭链机构自由度的公式: 单环闭链机构的自由度公式： 二、空间开链机构的自由度 开链机构的可动构件数目 = 运动副数目,即n = p 开链机构的自由度计算公式: 开链机构的自由度 = 机构中各类运动副自由度数目之和 三、计算机构自由度应注意的事项 1. 公共约束 2. 消极自由度fp 3. 局部自由度ft 1.公共约束 表现形式: 常用m表示 末杆拆开后 闭链机构 开链机构 机构自由度(考虑公共约束)公式应为： 公共约束的判别原则： 特殊对待具体的情况 2.消极自由度fp 概念: 机构中的一些不起运动学作用的自由度 用fp表示 3.局部自由度ft 概念:机构中不影响机构运动的自由度 表示:局部自由度以ft表示 综上所述，单环闭链机构自由度公式应为： *