（精）PID参数调节原理和整定方法(CS3000).ppt

IA 系统PID参数整定 手动/自动 切换 要进行PID参数调节，首先必须要有权限，默认情况下值班长有权限修改。 P：比例带；值越大，作用越弱。单位：% I：积分时间；值越大，作用越弱，单位：分钟（m） D：微分时间；值越大，作用越强，单位：分钟（m） PID参数含义均与CS3000一致，但要注意积分和微分时间，为分钟。 IA 系统PID参数整定 IA系统的PID参数整定方法完全可应用前面介绍的方法，进行经验整定。 实时趋势图 总结 控制回路自控的投用并不简单在于PID参数的好坏，它与现场阀门响应速度及灵敏度相关、测量的准确性息息相关； 因此希望优秀的工艺人员与用心的仪表人员共同努力，共同提高我们国际化的大石化自控率，同时也为减轻大家的劳动强度。 总结 PID参数整定顺口溜 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　先是比例后积分，最后再把微分加 　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　曲线波动周期长，积分时间再加长 　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　动差大来波动慢。微分时间应加长 　理想曲线两个波，前高后低4比1 　一看二调多分析，调节质量不会低 PID参数调节原理和整定方法 基于CS3000FCS 总貌 PID控制概述 P比例调节 I积分调节 D微分调节 什么样的PID参数为最佳 CS3000系统PID参数整定方法 FOXBRO系统PID参数整定方法 总结 PID控制概述 什么是PID控制? 它是比例、积分和微分控制的简称：Proportional-Integral-Differential Controller 反馈控制 －根据偏差进行的控制 PID调节器 阀门 被控对象 测量变送器 设定值 偏差 P比例调节 P：比例调节 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即 u = Kc e （kc称为比例增益） 但在实际控制中习惯用增益的倒数表示 δ =1 / kc (δ称为比例带) 不同的DCS使用不同的参数作为P的调节参数，以CS3000为例，选用δ 比例带为调节参数，单位％。可以理解为： 若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要变化50℃才能使调节阀从全关到全开。δ值越大，作用越弱，δ值越小，作用越强。 P比例调节 （a） δ越大 调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间长。 （b） δ减小 调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小。 （c） δ进一步减小 被调量波动加剧 （d） δ为临界 被调量等幅振荡波动 （e） δ小于临界 被调量法散振荡 P比例调节 P比例调节特点 比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。 P的一般选取范围 压力调节： 30~70% 流量调节： 60~300% 液位调节： 40~100% 温度调节： 40~80% I积分调节 I：积分调节 一般用于控制系统的准确性，消除余差。 对于同一偏差信号，积分常数越大，表示积分调节作用越强；积分常数就表示了积分作用的大小。 积分常数的倒数叫积分时间，用TI表示。 不同的DCS使用不同的参数作为I的调节参数，以CS3000为例，选用积分时间为调节参数，单位：s。可以理解为：值越大，作用越弱。一般不单独使用纯积分调节器 I积分调节 只要偏差不为零，控制输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差完全消除为止，积分调节的特性就是无差调节。 积分速度大，调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低，当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定。 I积分调节 积分速度对调节过程的影响 增大积分速度 调节阀的速度加快，但系统稳定性降低 当积分速度达到并超过临界值时，整个 系统变为不稳定，发散震荡过程。 减小积分速度 调节阀的速度减慢，系统稳定性增加， 但调节速度变慢 无论增大还是减小积分速度，被调量最 后都没有余差。 I积分调节 比例调节和积分调节的比较： 积分调节可以消除静差。但对比例调节来说，当被调参数突然出现较大的偏差时，调节器能立即按比例地把调节阀的开度开得很大，但积分调节器就做不到这一点，它需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小，因此，积分调节会使调节过程非常缓慢。总之，比例调节能及时进行调节，积分调节可以消除静差。 但它的输出有段积累过程，过渡过程进行的十分缓慢，如果系统干扰作用频繁，更显得十分乏力，单独的积分调节系统较罕见，它作为一种辅助调节规律与比例调节一起组成比例积分调节规律。 P与I调节过程的比较 PI调节 比例积分调节(PI调节) 积分调