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《工业机器人》复习题 一、名词解释 1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，行走的系统．某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。机器人语言是由（?? ）表示的0和1组成的字串机器码。 B十进制 C八进制 D十六进制 2、机器人的英文单词是（C） A、botre B、boret C、robot D、rebot 3、机器人能力的评价标准包括： A智能 B机能 C动能 D物理能 4、下列那种机器人不是军用机器人。（C） A “红隼”无人机 5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D） A输入 B输出 C程序 D反应 6．FMC是（　　）的简称。 A．加工中心 B．计算机控制系统 C．永磁式伺服系统 D．柔性制造单元。 ．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（　　），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。 A．刚性制造系统 B．柔性制造系统 C．弹性制造系统 D．挠性制造系统 、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（　）所能承受的最大负载允许值 A．手腕机械接口处 B．手臂 C．末端执行器 D．机座 、工业机器人运动自由度数，一般（　　） A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个 解析：手腕一般有2～3个回转自由度 、步行机器人的行走机构多为（　　） A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构 、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为尤尼梅物，意思是万能自动，（?? ）因此被称为工业机器人之父。A． 德沃尔??? B．英格伯格、德沃尔?? C．英格伯格 、 机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（? ）完成。A．传感器组??? B．机构部分?? C．控制部分 、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（? ）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A．机械手指??? B．电线圈产生的电磁力?? C．大气压力 D/A（数字/模拟）转换器，转换成（B ）信号，才能让执行装置接收。 A．数字 B．模拟 C．“0”或“1” 三、填空题 1．按应用类型分类，机器人可分为 产业用机器人、极限作业机器人 和 服务型机器人。 2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是 驱动系统、 机械结构系统 、感受系统 、机器人和环境交互系统 、人机交互系统 、控制系统 。 3. 工业机器人的坐标形式有 直角坐标、 圆柱坐标、球坐标、关节坐标 和 平面关节坐标。 4．目前常用的传动件的定位方法有 电气电气开关定位、 伺服定位系统 、 和 机械挡块定位 。 5．工业机器人的驱动方式有 电（直，交流）、 液压 、 气压 。其中机器人中用的最多的、精度最高的是 气动驱动 。液压驱动的缺点是 。 6．工业机器人的机械结构系统由 机械部分、 传感部分、 控制部分 三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是 抓取 、握紧 等作业工具。 7．机器人的轨迹控制方式有 点位控制连续轨迹控制 8. 直流电机调速方法有 调节电枢电压调节励磁电流弱磁调速 10. 常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成 机器人本体机器人控制柜焊接电源系统焊接传感器及系统安全保护设施焊接工装夹具 14、移动关节导轨有五种 普通滑动导轨 、 气浮导轨、 滚动导轨 、 液压动压滑动导轨 、 液压静压滑动导轨 。 15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮 、 柔性齿轮消隙、 偏心机构消隙 、 齿廓弹性复层消隙 。 16、工业机器人手臂的设计中常用结构为： 手臂直线运动机构、 手臂回转运动机构 。 17、按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人 、 并联机器人 。 四、问答题 1、工业机器人对移动导轨的要求？ 1间隙小或能消除间隙2在垂直于速度方向上的刚度高3摩擦系数小但不随速度变化4高阻尼5移动导轨和其辅助元件尺寸小，惯量低。 2、传动间隙产生的主要原因有哪些？ 1由于制造及装配误差所产生的间隙，2为适应热膨胀而特意留出的间隙 3、消除传动间隙的主要途径有哪些？ 1提高装配和制造精度，2设