大小球分拣系统大小球分拣系统.doc

滁州职业技术学院机电系 毕 业 设 计 题 目： 大小球分拣控制系统 系 部： 机电工程系 班 级： 机电一体化（2）班 姓 名： 冯龙 学 号： 20101401212 大小球分拣控制系统 摘 要 大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果 在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用OMRON公司的CPMIA-20CDR-A-V1系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高 劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前 关键词：机械手、 PLC、 大小球改善 、自动化 致谢 毕业设计得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢，因为毕业设计是在老师的悉心指导下完成的。老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深深。在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，毕业设计提纲的确定，中期毕业设计的修改，后期毕业设计格式调整等每一步都是在老师的悉心指导下完成的。老师指引我的毕业设计的写作的方向和架构，并对本毕业设计初稿进行逐字批阅，指正出其中误谬之处，使我有了思考的方向，循循善诱的教导和不拘一格的思路给了我无尽的启迪，的严谨细致、一丝不苟的作风，将一直是我工作、学习中的榜样。在整个的毕业设计写作中，老师、同学积极帮助我查资料和提供有利于毕业设计写作的建议和意见，在他们的帮助下，毕业设计得以不断的完善，最终帮助我完整的写完了整个毕业设计。另外，要感谢在大学期间所有传授我知识的老师，是你们的悉心教导使我有了良好的专业课知识，这也是毕业设计得以完成的基础。感谢所有给我帮助的老师和同学，谢谢你们！目录 第一章 可编程控制器的概述 1 1.1 PLC的基本概念 1 1.2 PLC的历史与发展趋势 1 1.3 PLC的基本特点和分类 2 1.4 PLC控制系统设计的基本原则和内容 3 1.5设计介绍 4 1.6控制要求 4 1.7 PLC的工作原理 5 第二章PLC在大小球分拣系统中的设计 7 2.1机械手分拣大小球按控制要求进行功能分析 7 2.2机械手分拣大小球控制系统的结构 7 2.3机械手分拣大小球控制系统的分析图 8 2.4机械手分拣大小球控制系统的I/O编址及工作框图 9 2.5机械手分拣大小球控制系统的设计思想 9 2.6机械手分拣大小球控制系统的电路图和液压图 10 2.7机械手分拣大小球控制控制系统的I/O接线图 11 第三章PLC分拣大小球系统的控制程序 12 3.1分拣大小球系统控制程序的流程图 12 3.2分拣大小球系统控制程序的梯形图 13 3.3分拣大小球系统控制语句表 15 第四章 软件硬件调试 16 4.1程序调试 17 4.2使用说明 17 4.3设计总结 17 参考文献 18 第一章 可编程控制器的概述 1.1 PLC的基本概念 可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC PLC问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。为了使其生产和发展标准化，美国电气制造商协会NEMA（National Electrical Manu