宋涛直线倒立摆论文宋涛直线倒立摆论文.doc

中国石油大学胜利学院 本科生毕业设计( 论文 )手册 学生姓名 宋涛 学 号 201007013121 专业班级 自动化一班 指导教师： 李凤霞 2014年 月 日 目 录 一 任务书··············································································································1 二、开题报告··········································································································4 三、指导记录··········································································································7 四、中期检查表········································································································9 五、指导教师评语····································································································10 六、答辩记录表········································································································11 七、答辩小组评语····································································································12 八、成绩汇总表········································································································12 本科生毕业设计（论文）任务书 论文题目 研究的主要内容 （本毕业设计课题应达到的目的。本毕业设计课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）） 二．有关要求 1. 中外文献查阅要求 2. 外文翻译要求 3. 论文撰写要求（对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括毕业设计报告（论文）、图表、实物样品等〕） 毕业设计（论文）进度安排 本毕业设计（论文）课题工作进度计划：第一周，完成论文选题和论文资料收集工作； 第二周，准备开题报告； 第三周-第四周，翻译外文资料；第五周，完成开题报告； 第六周，英文翻译，交指导老师审阅；第七周，修改开题报告、毕业论文大纲； 第八周，英文翻译，并定稿；第九周-第十周，撰写论文第一稿交指导老师审阅，并进行修改； 第十一周-第十二周，撰写论文第二稿交指导老师审阅，并进行修改； 第十三周-第十四周，根据论文定稿格式要求，完成论文定稿。 学生(签名)： 指导教师(签名)： 系主任(签名)： 年 月 日 本科生毕业设计（论文）开题报告 论文题目 直线运动倒立摆控制系统的研究 1、直线运动倒立摆研究目的与意义 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。对倒立摆这样的一个典型被控对象进行研究，无论在理论上和方法上都具有重要意义。不仅由于其级数增加而产生的控制难度是对人类控制能力的有力挑战，更重要的是实现其控制稳定的过程中不断发现新的控制方法，探索新的控制理论，并