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嵌入式系统的实时性 嵌入式系统一般具有实时的特点。所谓实时系统是指在这种系统中， 一个优先级高的任务能够得到立即的、没有延迟的服务，不需要等待任何其他优先级低的任务，一旦它得到CPU的使用权，将一直执行直到工作结束或者出现更高级别的进程。 为了满足这样的需求，嵌入式操作系统必须具有高效的中断处理能力和高效的IO能力 嵌入式操作系统分类 硬实时系统 确保系统中的关键任务在确定的时间得到响应，不能有失败的情况，否则会出现严重后果 软实时系统 设计的时候是有响应时间要求的，但是偶尔某些任务的响应时间超过这个限制也不会有严重的后果 非实时系统 无响应时间的要求 嵌入式操作系统一览 常见嵌入式实时操作系统 RTlinux及其他嵌入式实时Linux uC/OS II wind river systems公司的Vxworks QNX software systems公司的QNX。 pSOS OS/9 VRTX eCOS 常见嵌入式非实时操作系统 Microsoft公司的windows CE、Embedded windows xp Palm公司的Palm OS symbian公司的EPOC 一些嵌入式linux系统 介绍几款典型的嵌入式操作系统 uC/OS II ThreadX Windows系列的嵌入式操作系统 VxWorks 嵌入式Linux 1、uC/OS II 免费的公开源码实时操作系统 内核提供任务调度和管理、时钟管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服务等功能 最多支持64个任务，分别对应优先级0～63，其中0为最高优先级 可剥夺实时多任务内核 调度工作的内容分为两部分：最高优先级任务的寻找和任务切换 内核是针对实时系统的要求来设计实现的，相对比较简单，可以满足较高的实时性要求 但是没有网络功能和文件系统，对于像媒体播放、需要网络和图形界面支持的应用就比较差 2、ThreadX操作系统 只需要很小的存储器容量（最低5k） 硬实时的处理能力 有功能强大的专门的开发调试支持工具 支持了市场上绝大部分的CPU 同样也是商业化的操作系统 3、微软的移动平台 Windows Embedded 家族 Windows CE 主要用于PDA，smartphone等个人手持终端上 支持多线程 支持多种软硬件 最大的特点就是能提供与pc 机类似的图形界面和主要的应用程序 地道的商业操作系统 Windows CE（2） 主要模块 内核模块：支持进程和线程处理及内存管理等基本服务 内核系统调用接口模块：运行应用程序访问操作系统提供的服务 文件系统模块：支持dos，fat等格式的文件系统 图形窗口和事件子系统模块：控制图形显示，并提供windows GUI界面 通信模块：运行同其他设备进行信息交换 4、VxWorks嵌入式实时操作系统 VxWorks 是风河（WindRiver）公司开发的一款商用硬实时操作系统 支持主流的32位CPU，包括 x86、 68K、PowerPC、MIPS、ARM等 基于微内核结构，由400多个相对独立的，短小精悍的目标模块组成，可裁剪性和可配置性相当出色 VxWorks 主要思想：在嵌入式系统中最大限度地实现内核的时间可预测性，根据用户定义的任务优先级对任务实现调度。 给用户最大的控制权 VxWorks Vxworks的基本构成模块包括以下部分 ： 高效实时微内核wind：Vxworks实时微内核wind以灵活性和可配置性为设计目标，它主要包括 基于优先级的任务调度 任务同步和通信 中断处理 定时器 内存管理 兼容POSIX实时系统标准 I/O处理系统：Vxworks提供与ANSIC兼容的I/O处理系统，主要包括 UNIX缓冲I/O处理系统，和 面向实时的异步I/O处理系统 本机文件系统 网络处理模块：Vxworks网络处理模块能与许多运行其他协议的网络进行通信，如TCP/IP、NFS、UDP、SNMP、FTP等 虚拟内存模块VxVMI：VxVMI主要用于对指定内存区的保护，如内存块只读等 共享内存模块VxMP：主要用于多处理器行运行任务之间的共享信号量、消息队列、内存块管理 板级支持包BSP：提供各种硬件的初始化、中断的建立、定时器、内存映象 VxWorks的评价 Vxworks是一款非常出色的嵌入式实时操作系统，但是它是不公开源码的商业化操作系统，价格比较高 为追求系统的实时性而设计的，并不是以通用OS为设计目标。 去掉了一些OS模块，因为这些模块在某种程度上会影响系统的实时性 （如在内存管理中没有采用页面管理模式，采用的是平板式内存）。 任务调度采用的是基于优先级的抢占式任务调度模式，优先级分256级(0-255) 用户可以动态的改变优先级，但