张婷,毕业设计 4.doc

基于89C51单片机的智能循迹小车 摘 要：本设计采用STC89C51单片机作为智能小车的控制核心，利用灰度光电传感器QIT检测黑带，采用L298N驱动电路完成驱动并由单片机输出的PWM波控制速度。 关键词： 智能、STC89C51、L298N、灰度传感器QIT Abstract：This design uses STC89C51 microcontroller as the control core of intelligent .Vehicle,using gray photoelectric sensor QIT detection black belt,using the L298N drive circuit for driving and controlling the speed of completion by singlechip output PWM wave Keywords: Intelligent, STC89C51,L298N,QIT image senso 目 录 第一章 绪 论 1 1.1智能小车的研究背景及目的 1 1.2智能小车的意义 1 第二章 方案设计与论证 1 2.1控制器模块方案 1 2.2电机驱动模块方案 2 2.3循迹模块方案 3 2.4电源模块方案 4 第三章智能小车硬件设计 4 3.1单片机电路的设计 4 3.2单片机的功能特性描述 5 3.3时钟电路设计 5 3.4复位电路设计 6 3.5循迹模块的设计 7 3.6传感器模块的设计 8 3.7电机驱动电路的设计 9 第四章 机器人小车软件设计 10 4.1 总体结构框图 10 4.2总体程序流程图 11 结束语 12 参考文献 14 附录 14 基于89C51单片机的智能循迹小车 摘 要：本设计采用STC89C51单片机作为智能小车的控制核心，利用灰度光电传感器QIT检测黑带，采用L298N驱动电路完成驱动并由单片机输出的PWM波控制速度。 关键词： 智能、STC89C51、L298N、灰度传感器QIT Abstract：This design uses STC89C51 microcontroller as the control core of intelligent vehicle, using gray photoelectric sensor QIT detection black belt, using the L298N drive circuit for driving and controlling the speed of completion by singlechip output PWM wave Keywords: Intelligent, STC89C51,L298N,QIT image senso 第一章 绪 论 1.1智能小车的研究背景及目的 目前 ，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能小车以及在智能小车基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能小车的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能小车作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体 1.2智能小车的意义 目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测