基于MATLAB的串联超前校正设计-1.ppt

 MATLAB是一个具有多种功能的大型软件，借助于MATLAB可靠的仿真和运算功能，可以使控制系统分析与设计问题变得简单，它为控制系统的设计和仿真提供了一个有力的工具。从而大大提高工作效率。  超前校正设计： 是指利用校正器对对数幅频曲线有正斜率的区段及其相频曲线具有正相移区段的系统校正设计。 突出特点： 校正后系统的剪切频率比校正前的大，系统的快速性能得到提高。 适用范围： 要求稳定性好，超调小及动态过程响应快的系统被经常采用。 基本原理 利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。 为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 串联超前校正方法步骤 假设未校正系统的开环传递函数为G0(s)，系统校正后的稳态误差、开环截止频率、相角裕度和幅值裕度指标分别为ess、ωc、γ和Lg。用频率特性法设计超前校正网络的一般步骤归纳如下： (1)、根据给定性能指标稳态误差ess的要求，确定系统的开环增益K。 (2)、根据已确定的开环增益K，绘出未校正系统的对数幅频特性曲线，并求出开环截止频率ωc0和相角裕度γ0。当ωc0ωc、γ0γ时可以考虑用超前校正。 (3)、根据给定的相位裕度γ，计算校正装置所提供的最大相角超前量，即 φm=γ-γ0+(5°~15°) 式中(5°~15°)，是用于补偿引入超前校正装置开环截止频率增大所导致的校正前系统的相角裕度的损失量。 (4)、根据所确定的最大超前相角φm，按照下面的式子求出相应的α值，即 (5)、选定校正后系统的截止频率ωc。将对应最大超前相位角φm的频率ωm作为校正后新的对数幅频特性的剪切频率ωc，即令ωc=ωm，利用作图法可以求出ωm，因为校正装置在ωc=ωm时的幅值为10lgα。所以可知在未校正系统的L0(ω)曲线上的开环截止频率ωc0的右侧距横轴-10lgα处即为新的开环截止频率ωc的对应点。 可以作一离横轴为-10lgα的平行线，从此线与原L0(ω)线的交点作垂直线至横轴，即可求得ωm，或者根据-L0(ωc)=Lc(ωm)=10lgα，计算出ωc的值。 (6)、求出超前校正装置的另一个参数T。因为 ，所以 。由此也可以确定校正网络的转折频率ω1和ω2，即 确定校正装置的频率特性为(串联增益补偿器Kc=α) 校正装置的传递函数为 或 (7)、验算。写出校正后系统的开环传递函数，即 画出校正后系统的伯德图，检验已校正系统的性能指标是否满足设计要求。若不满足，返回步骤(3)，另选ωm值，一般是适当增加相角补偿量，再按照上述步骤重新设计，直到已校正系统满足全部性能指标。 实例：已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为： 试用bode图设计方法对系统进行超前串联校正设计，使之满足： 在斜坡信号r(t)=v0t作用下，系统的稳态误差ess=0.001v0; 系统校正后，相角稳定裕度γ有：40°γ50°。 解 ： (1)、根据自动控制理论与题意，本题给定系统为I型，在斜坡信号r(t)=v0t作用下，速度误差系数Kv=K=K0，K是系统的开环增益。系统的稳态误差 Kv=K=K0=1000s-1，取K0=1000s-1即被控对象的传递函数为： (2)、做原系统的bode图与阶跃响应曲线，查看是否满足题目要求。 检查原系统的频域性能指标是否满足题目要求，并观察其阶跃响应曲线形状 程序如下： clear k0=1000;n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); s1=tf(k0*n1,d1); figure(1);margin(s1);hold on figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys) 幅值稳定裕度和相稳定裕度几乎为0。阶跃响应曲线剧烈震荡。这样的系统是不能正常工作的。 (3)、求超前校正器的传递函数 根据要求取相角稳定裕度为中间值γ=45° 调用程序leadc函数[Gc]=leadc(1,sope,[gama]),gama=50求得传递函数为 0.01794 s + 1 ----------------- 0.00179 s + 1 (4)、校验系统校正后系统是否满足要求 figure(1); margin(s1); margin(s1*Gc),hold on; sysjz=feedback(s1*Gc,1);