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6 平面连杆机构 6 机械原理CAI 华南理工大学 机械原理及设计教研组 平面连杆机构 及其设计 难点:用图解法设计四杆机构中活动铰 位置的求解. * * 内容 §1连杆机构及其 传动特点 §3有关四杆机构 的基本知识 §4四杆机构的设计 §2类型和应用 重点:平面连杆机构的基本形式及其演化,的 基本知识,以及平面四杆机基本设计 方法. §1. 连杆机构及其传动特点 特点: 1.是属于低副机构。两元素为面接触，因此在传递同样 载荷的条件下，两元素间的压强较小，可承受较大的载荷。 2.可进行多种形式的运动变换。 3.可实现不同形状的运动轨迹。 4.运动链较长,各构件尺寸误差和运动副中的间隙将 使连杆机构产生较大的积累误差. 4 1.运动链较长,各构件尺寸误差和运动副中的间隙 使连杆机构产生较大的积累误差 2. 难以平衡惯性力. 缺点: §2. 平面四杆机构的类型和应用 曲柄 连杆 摇杆 机架 铰链四杆机构中组成转动副的 两构件能整周相对转动的转动副 称为周转副,不能整周相对转动的 转动副称为摆转副。 A B C D 1.铰链四杆机构基本形式:曲柄摇杆机构、双曲柄机构和 双摇杆机构。 5 2 .平面四杆机构的演化形式： 6 是在平面铰链四杆机构的基础上 ，通过一 演化方法： ⑴.通过改变构件形状及运动尺寸 ⑵. 通过改变运动副尺寸 ⑶. 通过取不同构件为机架或通过运动 副元素 逆换。 些演化方法演化而成其他形式的四杆机构。 7 　§3 有关平面四杆机构的一些基本知识 一.铰链四杆机构有曲柄存在条件 a b c d 在△BCD中 a b c d A B C D (若ab) d-a+b≥c a+c≤b+d 及a+b≤d+c D b c a d A B C 在△BCD中 a+d≤b+c a+b≤d+c 当AB与AD两次共线时，可以推导出： a为最短杆 a+d≤b+c a+c≤b+d ｝ 最短杆加最长杆小于 其余两杆之和 d为最短杆 d+b≤a+c d+a≤b+c d+c≤a+b ｝ 同理： 8 曲柄存在的条件： 1）机架 与连架杆中必有一杆 为最短杆。 2）最短杆与 最长杆长度之和小于或等于其余两杆 之和。 若有一个条件不满足，则无曲柄存在，此四杆机构只能是 双摇杆机构。 9 二。急回运动和行程速比系数 K=从动件急回的平均速度／从动件慢去的平均速度 K=180°+?／180? - ? ?为极位夹角 ? ? = ? ≠ 0 有急回 180°(k-1)/(k+1) K=1 ? = 0 无急回。 K＞1 三.四杆机构的传动角和死点 A B C D ? ? ? 压力角:作用在从动件上 的力作用线与作用点 的速度方向线所夹的 锐角. ? 传动角:与压力角互余的角.在数值 上应等于连杆与从动杆所夹的 锐角. ? P v 有效分力pt: Pt =p?sin? pt Pt = 0 ? ?=0 ?=0 时机构的瞬时位置称为死奌位置。 录象：1。改变机架 2。含一个移动副 3 。含两个移动副 ；光盘：NEWTON。HTML P001 开陈列柜 ** **