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自动控制小论文自动控制小论文
审定成绩: 自动控制原理课程设计报告 题 目: 单位负反馈系统设计校正
学生姓名 班 级 09—1BF 院 别 专 业 电子科学与技术 学 号 指导老师 设计时间 2011.12.8
目 录
一 、设计目的 2
二、设计任务与要求 2
2.1设计任务 2
2.2设计要求 2
三、设计方法步骤及设计校正构图 3
3.1校正前系统分析 3
3.2校正方法及校正构图 5
3.3校正后验证 6
四、课程设计小结与体会 10
一 、设计目的
掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。
提高分析问题解决问题的能力。
二、设计任务与要求
2.1设计题目:
设单位负反馈系统的开环传递函数为
用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计,使系统满足如下动态和静态性能:
(1) 相角裕度;
(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差;
(3) 系统的剪切频率。
2.2设计要求:
分析设计要求,说明校正的设计思路(超前校正,滞后校正或滞后-超前校正):
Bode图,校正后系统的Bode图);
用MATLAB编程代码及运行结果(包括图形、运算结果);
校正前后系统的单位阶跃响应图。
三、设计方法步骤及设计校正构图
3.1校正前系统分析
校正前系统的开环传递函数为:
设计校正要求: , ,
所以,开环传递函数变为:
校正前结构图
图1 校正前系统的结构框图
在MATLAB中编写如下程序:
G=tf([21],[0.02 0.3 1 0]);
figure(1);
margin(G);
grid on
hold on
figure(2);
sys=feedback(G,1);
step(sys)
grid on
阶跃响应曲线为:
图2 校正前系统的单位阶跃响应图
由上图可以看出,系统在阶跃输入下不能保持稳定,开始时振荡比较小,超调量也比较小,但振荡逐渐增大,最终也不能保值稳定。
校正前bode图
图3 校正前系统的bode图
由上图可知,相角欲度,截止频率,幅值欲度为无穷大。显然,此时系统的相角裕度不符合要求,故该系统需要校正。由于校正前系统已有一定的相角欲度,因此可以考虑引入串联滞后校正装置以满足相角欲度的要求。
3.2、系统校正过程
根据相角裕量的要求,再考虑到串接滞后校正装置的相角滞后,从未校正系统的频率特性曲线图2上,找出对应相角-180°+(45°+5°)=-130°处的频率wc’≈2.43rad/s,wc’将作为校正后系统的增益交界频率。
确定滞后装置的传递函数
Gc=(1+aTs)/(1+Ts)···················①
①根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在wc’上的幅值相等条件,求出a值。
在wc=wc’处,从未校正的对数幅频特性曲线上求得 :
20lg|G0(j wc’)| =17dB
再由20lg 1/a=17.5dB 计算出a=0.133
②由 1/aT=1/10·wc’ 所以当wc’≈0.83rad/s a=0.107时,可求得
T=183s
③将所求的a值和T值代入①式得校正装置的传递函数为:
Gc(s)=(1+24s)/(1+183s)
利用Matlab画出校正装置的Bode图 如图四
源代码:G0=tf([24 1],[183 1]);
margin(G0);
校正装置的Bode图
图四 校正装置bode图
已校正后系统的开环传递函数为 :
G(s)= G0(s)·Gc(s)
=21(1+24s)/[s(0.1s+1)(0.2s+1)(1+183s)]
利用Matalab画出校正后系统的伯德图
源代码:n1=21;
d1=[0.02 0.3 1 0]
s1=tf(n1,d1);
s2=tf([24 1],[183 1]);
s=s1*s2;
[Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s)
margin(s)
如
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