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第一章 概述 第二章 机电传动系统的动力学方程 第三—七章 电机特性 第八章 继电器-接触器控制 第九章 PLC 第十章 晶闸管电路（简介） 2.1机电传动系统的运动方程式（单轴） 2.1机电传动系统的运动方程式（单轴） 例子 1、启动：电机拖动重物 上升， TM与n同向为正， TL 与n反向为正， 上升TM﹥ TL，则dn/dt为正，系统加速运行； 2、制动：仍为提升，制动电磁转矩TM与n反向为负， TL为反向为正，则dn/dt为负，重物减速上升，直至停止。 例 图中为实际方向 1）列出运动方程式（要点：TM与n同向为正， TL与n反向为正） A图：∣TM ∣- ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt B图：-∣TM ∣- ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt C图： -∣TM ∣+ ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt 2） TM、 TL为（要点： T与n同向为拖动转矩， T与n反向为制动转矩） A图： TM为拖动转矩， TL为制动转矩 B图： TM为制动转矩， TL为制动转矩 C图： TM为制动转矩， TL为拖动转矩 3）判断（要点：Td=TM-TL， ＞0，加速；＜0为减速；=0为恒速） A图：加速，因TM ＞TL， dn/dt ＞0 B图：匀速， TM =TL dn/dt =0 C图：减速， -∣TM ∣+ ∣TL ∣ dn/dt ＜0 例题 有一机电传动系统如图所示，已知：重物G=10000N，上升速度v=0.6m/s，卷筒直径d=0.9m，每对齿轮转速比j1=j2=6，每对齿轮效率η1= η2=0.94 ，卷筒效率η=0.95 ，滑轮效率η=0.96 。试求： （1）??? 电动机轴上的转速； （2）负载重物折算到电机轴上的转矩 对于直线运动时电机轴上总转动惯量： 总飞轮转矩 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 M 直线运动部件质量 ωM电机角速度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 最后将折算后的负载转矩、飞轮转矩代入单轴系统的方程式，可得到多轴系统方程式。 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. M G j1 j2 F V D 解（1）卷筒转速 nL=60（2V）/πD =60×2×0.6/(3.14×0.9)=25.5r/min 电机轴转速nM= nL×j1×j2=25.5×6×6=918r/min （2）卷筒上转矩 TL′=Fr/η3η4=(G/2)(D/2)/(0.95×0.96)=2470.1N·m 转算到电机周上转矩 TLM= TL′/j1j2 η1η2 =2470.1/6×6×0.94×0.94 =77.56N·m Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 生产机械的机械特性 同一轴上的负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机械的机械特性。 恒转矩型机械特性 常见机械：提升机构、提升机行走机构、皮带输送机、技术切削机床 反抗转矩：摩擦.非弹性压缩.拉伸扭转等负载转矩.切削力矩等，阻碍运动方向，与n同向，一四象限； 位能转矩：重力和弹性压缩、拉伸、扭转产生，作用方向恒定，与n方向无关，因此有+有-，一二象限；。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * * 电气传动与可编程控制器（PLC） 《机电传动控制》 邓星钟 主编 华中科技大学出版社 授课时间：二OO九年十一月 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspo