[沃迪TPR系列机器人常见问题汇总.ppt

28.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL85 检查原因 1）伺服驱动器参数设置错误 2）伺服驱动器编码器接线错误 3）伺服驱动器编码器接线松动 4）伺服驱动器编码器电缆接触不良 5）伺服驱动器控制电路故障 6）伺服电机的编码器故障 7）伺服驱动器CN1端子接线错误 处理方法 1）纠正参数设置 2）检测接线，如有异常则更正 3）检测接线，如有异常则紧固 4）检测接线，如有异常则更换 5）更换伺服驱动器 6）更换伺服电机 7）检测接线，如有异常则更换 通常来说，报警代码为85主要原因是编码器线这一块，而且A/B轴居多。A/B轴电机是通用的，所以我们可以将电机那头的编码线和动力线同时换掉，看是哪个私服驱动器报警，为了更准确的判断原因，将线还原之后再将A/B轴私服驱动器对调即可判断出原因。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 29.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL41 检查原因:1） 伺服驱动器和电机不匹配 2）编码器脉冲数设置和电机不符 3）机械干涉 4）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线不正确 5）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线中的一相或者全部断开 6）伺服电机抱闸没有松开 7）伺服电机抱闸信号线是否接正确 8）伺服驱动器控制板或电源模块故障 9）伺服电机的编码器电路故障 处理方法:1）确认电机型号设置是否与所使用的电机一致 2）电机的编码器脉冲数相符 3）检测运转的调节和限位开关，以及机械臂的安装方向 4）确认连线，如有错误，予以更正 5）确认连线，如有错误，予以更正 6）确认抱闸连线是否正确，如有异常，予以更正 7）确认连线，如有错误，予以更正 8) 更换伺服驱动器 9) 更换伺服电机 通常来说出现此故障，是电机本身的问题较多，而且多出现在刹车片磨损情况下。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 30.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL63 检查原因 1） 3相输入R,S,T中，1相没有输入 2）伺服驱动器参数设置不对(电机参数) 3）伺服驱动器的内部电路不良 处理方法 1）检测接线，如有异常则更正 2）调整驱动器参数 3）更换伺服驱动器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 31.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL71 检查原因 1）电源输入电压低于设置范围 2）控制电源的r，t接线错误 3）输入电压有波动，或者瞬间停止 4）伺服驱动器内部电路故障 处理方法 1）检测电源，把电压设置在制定范围内 2）检测接线，如有异常则更正 3）确认电源，检测电源，使电源不瞬间停止和电压下降 4）更换伺服驱动器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 32.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为21H 检查原因 1）检测驱动器U，V,W相和驱动器电机之间的连线短路 2）检测驱动器U,V,W相是否接地 3）检测伺服电机的U,V,W相短路或接地 4）驱动器电路板故障，电源模块故障 5）检测到电源模块是否过热 处理方法 1）确认驱动器与电机之间的连线是否正确 2）确认驱动器与电机之间的接地线是否有异常 3）1.检测伺服电机U,V,W