[电机控制与拖动-第6章-控制电机及其控制系统-6.1伺服电动机.ppt

4. 动态特性 （1）定义 　　电枢控制时直流伺服电动机的动态特性，是指在电动机的电枢上外加阶跃电压时，电机的转速增长过程。 　　对直流伺服电动机的过渡过程要求越短越好，使得电动机的转速变化能够迅速跟上控制信号的变化。在它的动态特性中，是由两个过渡过程交叠在一起的。 　　首先是电枢绕组由于电感的作用，它的电流不能突然增长，有一个电气过渡过程，相应的它的电磁转矩的增长也有一个过渡过程。 　　由于电枢有转动惯量，它的转速也不能突然增长，是一个机械的过渡过程。 　　我们可以理解为由于机械和电气的惯性，电动机的过渡过程是一个电气的和机械的过渡过程交叠在一起的机电过渡过程。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （2）基本方程式 电压方程式 电磁转矩 转矩平衡方程式 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 空载转矩 ：转子所产生的机械功率的一部分消耗于电动机中转子的风阻、机械磨擦和转子铁芯中在磁滞和涡流损耗，这一部分功率称为磨擦或空载损耗，亦称空载转矩。 转子的机械功率 转子的电功率 　故： * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （3）直流电动机的传递函数 速度输出为： * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 第6章 控制电机及其控制系统 2. 旋转变压器的工作原理与基本结构 3. 自整角机的工作原理与基本结构 本章重点： 1. 伺服电动机的工作原理与基本结构 4. 步进电机的工作原理与基本结构 5. 步进电机的特性、驱动电源和控制方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 控制电机是在普通旋转电机的基础上发展起来的，其基本原理与普通旋转电机并无本质区别。 普通电机的主要任务是完成能量的转换，对它们的要求主要着重于提高效率等经济指标以及起动和调速等性能。 控制电机的主要任务是完成控制信号的传递和转换，因此，现代控制系统对它的基本要求是高精确度、高灵敏度和高可靠性。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Cop