cp plc课程设计.doc

摘 要 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1、深入了解具有多种工作方式系统顺序功能图的编程方法。 2、操作模式 （1）回初始模式：在开始进入单周期、连续和单步工作方式之前系统必须处于初始位置。如果不满足这一条件，则必须将开关拨到“初始”模式下使系统自动返回初始位置状态下。 （2）手动模式：在手动模式下每个执行器的动作必须按下相应的动作按钮才能实现。在手动编程中，运用经验法就可以实现其功能，但在程序中必须加入连锁功能。如限位开关对运动的极限位置的限制。上行与下行、左行与右行之间的互锁。在转换到其他工作模式时，所有的操作必须复位。 （3）自动模式：在自动模式下，程序自动循环，前提条件是各部件位置在其初始位置上。在自动模式下有单周期、单步和连续三种工作方式。这三种工作方式可用“连续”标志和“转换允许”标志来区分，这些标志以常开接点的方式串联在程序中。其中“连续”标志区分单周期方式和连续工作方式; “转换允许”标志区分单步运行方式和连续自动运行方式。这三种运行方式的编程按照同一个顺序功能图来实现。 3、进一步加强PLC的工业应用 【关键词】 机械手 可编程逻辑控制器 目 录 第一章 引 言 1 第二章 系统总体设计方案 2 2.1软件以及硬件介绍 2 2.1.1 PLC介绍 2 2.2 程序设计的基本思路 2 2.3 机械结构和控制要求 3 2.4 机械手动作的模拟实验面板图 3 2.5 工作过程分析 4 2.6 实验设备 5 第三章 具体操作流程 5 3.1 顺序流程图设计 5 3.2 实物图连线 5 3.3现场效果图 6 3.4 得电顺序表 6 总 结 7 参考文献 8 一、实验梯形图 10 二、 指令表 13 引 言 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 在可编程逻辑控制器系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是可编程逻辑控制器工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。可编程逻辑控制器及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用可编程逻辑控制器应是在相关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，可编程逻辑控制器的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。熟悉可编程序控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定可编程逻辑控制器的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的可编程逻辑控制器和设计相应的控制系统。 系统总体设计方案 2.1软件以及硬件介绍  2.1.1 PLC介绍 可编程序控制器，英文称Programmable?Logic?Controller，简称PLC。但由于PC容易和个人计算机（Personal?Computer）混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。传统的继电器控制系统主要存在以下两个缺点，一是可靠性差，排除故障困难，因为它是接触控制，所以当触点发生磨损和断裂等损坏情况时很难做出相应处理；二是灵活性差，总体成本较高。继电器本身并不贵，但是控制柜内部的安装，接线工作量极大，工艺发生变化时相应的改动更是复杂。因此当市场需要适应新的变化时，PLC就应运而生了。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电气操作维修人员的技能与习惯，特别是PLC的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都很方便。用户在购到所需的PLC后