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避障机器人教学内容：避障机器人教学课时：1课时教材分析：??? 通过介绍一些常用的传感器，让学生了解机器人的“感觉器官”也是多种多样的，有像人眼睛一样的“红外传感器”，有像皮肤一样的“触觉传感器”，有像耳朵一样的“声音传感器”……有了这些传感器，机器人就更“聪明”了。学生分析：???? 课主要通过让机器人完成“避障”来学习有关传感器的基本知识，进一步感受机器人的“智能”特点。重点是让学生通过对传感器的认识，了解机器人中的传感器是如何发挥作用的，从而对机器人的智能处理过程有一个初步的感受。教学目标知识与能力：1、了解常见传感器2、初步掌握马达控制方法3、初步掌握控制马达避障转弯与延时4、运用条件判断控制?过程与方法：???? 通过创设情境，引出主题任务，通过围绕机器人避障问题的探讨，体会到传感器的应用需求，从而引出传感器的知识，通过介绍多种具有传感器的机器人，让学生充分感受到传感器的作用。介绍几种传感器，如温度传感器、声音传感器、触觉传感器等。还可以让学生课后去收集有关传感器的知识，进行交流。情感态度与价值观本课通过机器人避障的任务，强调障碍物出现的地方是“不可预知”的，因为不可预知，所以不能事先设定好固定的时间来躲避障碍，必须通过机器人自己来发现障碍物，这样引出传感器，让学生对传感器的作用有一个感受。【教学过程】一、情景导课引言：机器人能够聪明到“取代人脑”的地步吗？机器人的智能是如何获得的？演播：自行剪辑的智能机器人视频短片“聪明的机器人”，内容包括：我国自制的“灵晰-B”反恐排爆机器人；走迷宫的机器人；对奕国际象棋大师卡棋帕罗夫的“深蓝II”；智能灭火机器人；其中机器人足球赛，涉及多机器人的动作协调、系统控制等前沿课题，是世界各国机器人发展水平的较量；大屏幕上演播自行录制的“聪明的机器人” 视频，提出“机器人为什么会避障”？?二、熟悉常见传感器触碰传感器、灰度传感器、光敏传感器等。各小组同学集中到指定操作台，观察各种传感器、已装配好触碰传感器的机器人，对照教程与实物，认知传感器功能是赋予机器人智能的原理。三、学生小组活动1、组内分工，如负责画流程图、负责工作站用流程图编程、负责充电、负责对照参数设置电机延时、负责调试中记录等等，组长统一协调。在把握避障算法要点后，自行策划避障马达控制编程，在电脑工作站运用图形模块编程，让机器人检测到障碍会后退、或转弯、或声音报警等，特别要弄清判断语句两个分支的运用，制作完流程图后，将程序下载到机器人中，再启动机器人（可放到实验桌上或场地上）调试。???2、回顾机器人基本组成部分机器人的基本组成分为三部分：控制系统、驱动系统、执行系统。控制系统——机器人的指挥中心，以微型计算机为核心的控制器、传感器、存放在控制器中的程序软件等。驱动系统——机器人与人一样，需要依靠驱动系统提供原动力，才能完成任务。执行系统——主要是机器人的机械装置，相当于人的四肢，按指令完成相关动作。?3、? 主板上三个控制按钮：RST复位按钮、DOWNLOAD下载按钮、RUN运动按钮。?4、人们是如何为机器人赋予智能的呢？机器人怎么才能避障呢？如何编程检测障碍？如何编程让机器人后退或转弯或报警？模块编程界面示例的操作：以图形化模块为基本元素进行编程。拖放图形化的模块到编辑区，并相应连线，绘制出流程图。在编程区可以用可视化的C语言代码编程。实现分支结构的判定条件语句IF ELSE模块????????判断语句的格式If ( 判断条件 )? ??????????{ 条件成立时执行的程序段? }Else{ 条件不成立时执行的程序段 }只需简单地拖放各中模块图标，绘制出流程图，在属性设置菜单中设置好相关参数，编程思想是通过流程图来表现的。对应C语言的图形界面中可见相应代码。???START声传感器小车前进触碰传感器END小车停止小车后退小车停止延时3秒?快速右转延时1秒?无限循环尾无限循环头延时1秒有信号无信号有信号无信号4、? 转轮触碰模块图标的参数设置把转轮触碰模块图标拖进编程区，双击这个图标，属性对话框which??常规??模块名称??模块说明?Gettouch返回??返回变量?I返回类型?Unsighed char提示??外观??代码?Gettouch( )参数??需要设置的两项：第一项是“which”的“参数值”下拉菜单；第二项是“返回变量”， “1”表示有触碰，“0”表示未触碰。实例是两个motor_1_和motor_2_,将其端口分别设在M1y和M2Y端口上，一个_TOUCH_实例_TOUCH_1_,将其端口设在DIX端口上，搭建检验分支结构的简易小车模型，将两个L型马达；将马达与RCU连接固定在一起，万向轮模块、触碰模块的搭建；模块与端口连接。三、学生操作实践（20分钟）1、组织学生以小组活动时，首先交待注意事项，强