[BA教学机器人控制的物流系统实验4.docVIP

“机电装备设计”实验四 六自由度教学机器人控制的 物流系统 实验指导书 实验班级______________ 实 验 者______________ 所学专业______________ 实验日期______________ 实验教师______________ 实验成绩______________ 内蒙古工业大学机械学院 先进制造实验室 1、实验目的： 1.1了解机器人示教的作用及意义； 1.2了解物件从取物件、传送带到物件码放在立体仓库里的全过程； 1.3通过对机器人抓取控制实验，验证在不同控制参数下的运动控制效果； 2、实验内容及要求： 2.1在物流系统实验平台上进行参数设置； 2.2 对机器人进行示教； 运行物件抓取程序，观察记录实验结果； 2.4运行传送及码垛程序，记录实验结果。 3、实验设备： 六自由度教学机器人控制的物流系统一套。 4、实验步骤： 4.1、启动 首先确保机器上已经正确安装并驱动了AC6616 ，步进电机4轴控制卡MAC3002STI4v102，高速四轴伺服电机控制卡MAC3002SSP4三块运动控制卡，安装并启动柔性制造控制软件RZC.exe，启动后将出现如图1的主界面。 图1 主界面 4.2、电源控制 按下控制柜柜门上的绿色“启动”按钮，给控制柜上电，等待10秒钟（系统初始化）。 在成功启动程序如图1后，可以用鼠标左键点击 按钮进行电源管理如图2 图2 电源管理 当用户按“机器人电源”按钮后计算机将通过使用AC6616P控制卡给6自由度机器人上电然后显示。在按一下计算机又将通过使用AC6616P控制卡给6自由度机器人断电如图，然后系统将等待2秒钟后将出现“伺服启动”按钮将可用如图 之后用户在按“伺服启动”按钮计算机将通过伺服电机控制卡使6自由度机器人伺服启动。这是按钮将变为如果用户要终止伺服可以再按下按钮，计算机将通过伺服电机控制卡使6自由度机器人伺服终止。 当用户按“码垛机电源”按钮后计算机将通过使用AC6616P控制卡给码垛机上电。然后按钮将变为如果用户要关闭此电源可以在按一下计算机又将通过使用AC6616P控制卡给码垛机断电。 当用户按“传送带启动”按钮后计算机将通过使用AC6616P控制卡给传送带上电，这时传送带将工作，如果用户想停止传送带工作可以再按一下此按钮将传送带断电。 注意：当用户想启动6自由度机器人和码垛机前应该先给相应的机器人通电后才可以启动。当用户设置完电源后可以左键点击“电源控制”窗口的右上角的按钮关闭“电源控制”窗口进行控制。 4.3手动控制 在如图1的主界面下鼠标点击手动控制按钮，出现图3.的界面， 图3 控制界面 用户可以在此界面下手动控制六自由度，四自由度，码垛机，料库完成柔性制造的控制周期。 4.3.1、标定手抓的测量范围 标定零点重量：先保证手抓为空并且手抓上不可以有任何物件，然后可以按“采集零点”这时计算机通过控制卡AC6616P发信号给西门子PLC控制称重传感器测量出手抓所抓物品为空时的承重传感器所得的电压数，用户可以多按几次，等待读数稳定后。然后这时按按钮获得标定零点重量的电压数。 标定满度重量：首先用户先按“放下”按钮后计算机将通过步进电机控制卡控制的第3个轴运动使手抓回到初始高度然后按“张开”按钮计算机将通过步进电机控制卡发出一个低电平的I/O信号使手抓张开，然后用户在手抓处放一个2000克的重量的标定物，此标定物用于确定其重量的测量范围的上线，之后按“闭合”按钮后计算机将通过步进电机控制卡发一个高电平的I/O信号使手抓闭合抓紧标定物，按“抬起”按钮后计算机将通过步进电机控制卡的第3个轴使手抓运动一定的高度后，使手抓悬空以面影响测量精度。这时用户按“采集满度”按钮，控制卡AC6616P将发信号给西门子PLC控制称重传感器测量出手抓所抓物品的重量的电压数用户可以待读数稳定后按“采集满度”按钮确定标定的满度重量的电压数值。 测量零件重量：通过标定重量的零点和标定的满度的这个线性关系，用户就可以计算出手抓以后所抓零件的重量。用户可以通过抬起抓取物件抬起物件后可以在“零件重量”处查看所抓零件的重量。 4.3.2、料库控制 设置：首先用户可以先在料库控制里根据需要按“设置”按钮出现如图4。 图4 按钮界面 调整料库的运动速度和方式。 回零：计算机将通过步进电机控制卡控制的轴4发脉冲使料库运动到零位信号的位置，料库运动将以此零点为基础。 执行： 计算机将先获取用户所填的移动的度然后，通 过步进电机控制卡使料库运动到指定度数。 注：此角度要适合6自由度 抓取料库上相应位置的零件。 停止：使计算机通过步进电机控制卡的轴4停止发出脉冲使料库停止转动。 4.3.3、机器人控制 复位：按钮