真空机器人操作手册.doc

一．概述 2 １.１安全操作 2 1.3编程示教盒 7 二．基本操作 14 ２.１开机操作 14 ２.２机器人运动 14 ２.3关机操作 15 三、基本设置 16 3.1 STATION设置 16 3.2 HOME位置的存储 17 3.3 MAP IO查询 18 四．运行 18 4.１执行前准备 18 4.２执行 20 4.３停止和重新启动 21 4.４改变运行速度 23 五．系统诊断 24 5.１设定用户级 24 5.２输入状态 24 5.３输出状态 25 5.４机器人零位 26 5.５不掉电内存 27 5.6报警记录和处理 28 一．概述 　１.１安全操作 1.人身安全 由于机器人是由计算机程序控制的，且其自身又具有较大运动范围和灵活性，因此操作者的人身安全显得非常重要。首先操作者必须是经过专门的机器人操作培训并获得操作资格证书的人员，其他人员禁止操作机器人。其次操作人员在进行机器人的操作或者检修、安装和调试时，一定要注意“安全第一”的原则。最后操作者不但要保证自身的安全，而且也要保证其他人员的安全。 ( 基本注意事项 （1）时刻牢记安全第一。 （2）避免在机器人附近大声喧哗或聚集在一起。 （3）不要用力推动机器人各运动轴，也不要让机器人去干超出其技术指标 的作业。 （4）禁止乱按、乱扭控制柜和示教盒上的按钮，未经允许不准对机器人的 控制柜和示教盒进行操作。 （5）机器人作业区域严禁烟火。 （6）当机器人出现故障时，严格按照说明书去做，严禁违章操作。 （7）在机器人作业区域周围设立安全标志或围栏。 ( 工作服装 当与运动物体打交道时，服装是很重要的一个安全因素。不适当的服装往往导致事故的发生。下面是对工作服装的要求： （1）要戴安全帽、穿合身的工作服。 （2）最好是穿防滑的安全鞋。 （3）要戴安全眼镜、手套等。 （4）不要戴领带、围巾和穿宽大的服装。 2.安全措施 机器人很重要的一个工作特征是示教再现，并且在目前的工业机器人中，大部分系统都需要操作人员靠近机器人去示教作业轨迹，这就更增加了危险性。操作人员必须遵守下列原则： （1）操作者必须经过严格的机器人技术培训，并取得操作资格证书。 （2）操作者要有足够的示教时间，严格按照操作规程去做，切忌忙中出错。 （3）在操作机器人之前要先熟悉操作手册。 （4）在操作过程中，一旦发现异常或危险情况，要及时按下设置在示教盒 或控制柜上的急停按钮。 （5）在给机器人安装工具时，一定要挂上“有人操作，请勿上电”的牌子。  （6）对机器人进行操作之前，一定要确认无人在机器人的工作区域内。此 外工作台、焊接辅助设备等都已就绪。 （7）在对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作。其次要严格按 照操作规程去操作。同时要时刻注意有无异常发生。再次就是要预先 确定一个安全区域，一旦发生异常时进行躲避。最后很重要的一点就 是用低速进行示教操作。 当对机器人进行操作时，只要时刻注意严格按照规程去操作，并采取一定的安全措施，安全性还是可以保障的。 对机器人要进行定期检修和维护。每次运行结束后，下述几件事要确保去做： （1）把示教盒放回原位，以免损坏。 （2）关电时，要先按下急停按钮，切断手臂电源，然后关掉总电源。１.２控制器 　　1.控制系统配置 外 存 编程示教盒 (可选) 　　　　机器人 机器人 键盘 　　　　 本体 控制器 显示器 (可选) 外部 　　　　 传感器 图 1-1 机器人控制系统组成 　　2.机器人本体 图 1-2 机器人本体  　　3.控制面板（可选）  1.3编程示教盒 图 1-3 编程示教盒1.键功能 关闭手臂电源，电机抱闸。 急停