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PID指令之控制方块图 一般PID控制方块图 PID之参数表 如何选择参数值 如何选择KP值 如何选择KI值 如何选择KPKI值 如何选择KD值 问题反应 PID指令介绍 KP 1/S KI 受控体 S KD E + + + - + SV PV MV In dotted line is PID command PID S1 S2 S3 D S1：目标值(SV) S2：测定值(PV) S3：参数 D ：输出值(MV) ?指令格式 ?控制方块图 1/S ：表示积分 S ：表示微分 KP 1/S KI 受控体 S KD E + + + – + SV PV MV 1 / KP 1/S KI 受控体 S KD E + + + – + SV PV MV ?A家的 ?B家的 暂存前次PV值 S3+12 -32768~32767 积分值饱和下限 S3+9 32bit浮点数范围 暂存累积之积分值 S3+10,11 -32768~32767 输出值(MV)饱和上限 S3+6 -32768~32767 输出值(MV)饱和下限 S3+7 0~32767 偏差量(E)不作用范围 S3+5 -32768~32767 积分值饱和上限 S3+8 -30000~30000(%) 微分增益(KD) S3+3 0~30000(%) 积分增益(KI) S3+2 0 ~ 4 控制功能选择 S3+4 系统用 S3+13~19 0~30000(%) 比例增益(KP) S3+1 1~2000(%sec) 取样时间(Ts) S3 数值范围 参数名称 参数代号 ? 判定受控系统的响应时间并选定取样时间 例如：温控系统就选“秒”为取样时间，变频器就选“十毫秒”为 取样时间 取样时间最好比扫描时间长 例如：以个人经验来说取样时间最好大于扫描时间2倍 取样时间设定需考虑输入/输出的反应 例如：SX的DA输出反应时间7ms(06XA是30ms)，则可选10ms ? 依照输出组件决定输出饱合上下限值 例如：DA输出为4 ~ 20mA对应为0(下限值) ~ 2047(上限值) ? 积分饱合上下限值先给K0，先不做上下值设定，等调 整完积分增益值KI之后，再判定是否设定 ? 试车并调整比例、积分及微分增益值 ?步骤1：先给KP值，其它两个KIKD值先给0 KP= 40 KP= 20 KP= 10 KP= 5 SV = 1 时间(sec) SV 建议选Kp=10 这个反应曲线 时序图 ? 步骤2：选定KP值后，再加入KI值 ? 当控制时间还是过长，则建议加大KI值 SV 时间 PV ? 加大KI值过多时，则会出现上下震荡现象 SV 时间 PV 需要较大KI值时，可观察积分值输出状况，并可设定积分 饱合上下值来限制积分量太多而造成的震荡现象 ?步骤3：当加大KI值都无法改善时，则建议再加大KP值 并稍微减少KI ? 当控制过程平缓上下震荡时，则再稍微减少一些KI值 SV 时间 PV SV 时间 PV ?步骤4：辨别是否需要使用KD值 ? 当PV值增加变化过快时，可加入一些负的KD值来减缓上升过快 ? 当PV值下降过快时，可加入一些正的KD值来减缓下降过快 SV 时间 PV SV 时间 PV PV值增加变化过快 PV值下降变化过快