库卡机器人基础培训教材-1.ppt

KUKA C4机器人焊接工作站;第一章 机器人焊接系统 1.;第一章 机器人焊接系统KUKA;1.1 机器人系统1 机械手 ;机器人C4控制柜系统内部概览1;C4控制柜后面概览1. KSP;C4控制柜显示面板序号部件颜色;C4标准控制柜PC 机接口1.;C4控制柜冷却循环回路1. 外;1.2 焊接系统 焊接系;周边设备主要有行走龙门架（1—;L 型变位倾翻：±355°旋转;1.4 安全设备安全设备主要有;1.5 其他附件其他附件包括防;清枪站清枪装置 ;第二章 库卡 smartPA;2.1 面板介绍正面：;序号说明1用于拔下smartP;序号说明9状态键：状态键主要用;操作步??拔下：1.按用来拔下 ;更换运行方式操作步骤1.在sm;手动运行机器人说明手动运行机器;调用主菜单操作步骤■点击 sm;主菜单键主菜单显示;键盘 smartPAD 配;面板背面背面：1. 确认开关 ;背面面板说明元件说明铭牌铭牌启;2.2操作界面 KUKA sm;操作界面说明1状态栏(状态栏);7移动键标记如果选择了与轴相关;2.3 状态栏状态栏显示工业;（1）主菜单按键。用来在 sm;提交解释器的状态显示 黄色选择;驱动装置1I: 触摸，以接通驱;程序运行方式名称状态显示说明G;2.2.5 确定 3D 鼠标定;操作步骤1.打开窗口手动移动选;2.4用户组1在主菜单中选择配;用户组操作人员：操作人员用户组;2.5 零点和TCP校正1.在;TCP校正操作步骤1.在主菜单;第三章 机器人操作与基本运动;3.1.1 世界坐标系世界坐标;3.1.2 ROBROOT（关;3.1.3基础（工件坐标）基础;3.1.4工具（工具坐标）工具;坐标系之间旋转关系旋转关系：;3.2文件管理3.2.1 新建;新建程序显示界面1. 标题行 ;3.3程序操作选择或打开程序可;1语句指针2光标3程序的路径和;3.4编程指令机器人运动方式K;机器人运行方式2）LIN 运动;机器人运行方式4）轨迹逼近 ;机器人运行方式LIN 运动时的;机器人运行方式5）LIN 和 ;机器人运行方式CIRC 恒定的;3.4.2程序指令1将 TCP;1运动方式 PTP2目标点名称;指令界面1运动方式 LIN2目;指令界面1运动方式 CIRC2;状态指令菜单1选择工具。当外部;状态指令菜单1加速度以机器参数;第四章 焊接程序编程4.1;1移向焊缝 1 引燃位置的运动;焊接流程 ■ARC ON■AR;4.2 编程指令4.2.1 ;1引燃和焊接数据组名称。系统自;4.2.2 ARC SWIT;1焊接数据组名称。 系统自动赋;4.2.3 ARC 关操作步;4.2.3 ARC 关 菜;4.2.4 引燃参数说明：图1;4.2.5 焊接参数说明：图2;4.2.6 摆动参数说明：图;焊接摆动说明1三角形的摆动长度;预设定的摆动图形不摆动 焊嘴无;预设定的摆动图形梯形 焊嘴在方;4.2.7 选项窗口说明：;4.2.8 选项窗口：移动参;4.2.9 终端焊接参数说明;4.3 电弧跟踪运用 ;ArcSense 功能的原理工;ArcSense 功能的硬件构;KUKA 电弧跟踪系统电气联;电弧跟踪功能的开启与关闭 ;跟踪相关参数设定一1、摆动类型;跟踪相关参数设定二1，偏差允许;手动修正简介 ;第五章 接触寻位5.1 寻位;5.2 寻位时注意事项（1） ;5.3 操作步骤（1） 选择;操作步骤（5） 在联机表单中设;5.4 编程指令1经过点经过点;寻位指令“ 重新零点复归” 选;寻位“有哪些信誉好的足球投注网站参数 ”选项窗口1输;5.4.2 修正指令操作步骤;修正指令二维修正：如果工件沿以;三维修正：如果工件沿以下所有方;多方向修正：如果工件沿以下一个;1、联机表单中的第 1、2 和;举例：修正指令;5.4.3 关闭修正操作步骤;第六章 系统日常维护保养一． ;系统日常维护保养二． 周检查及;三． 月检查及维护 1. ;KR C4 保养位置周期任务1;无标题