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二阶系统性能改善及稳定性.
例1 系统结构图如图所示。求开环增益分别为10,0.5,0.09时系统的动态性能指标。
计算过程及结果列表
计算 10 0.5 0.09 开环
传递
函数 闭环
传递
函数 特征参数 特征根 动态
性能
指标
调整参数可以在一定程度上改善系统性能,但改善程度有限
§3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施
测速反馈 —— 增加阻尼
比例+微分 —— 提前控制
例2 在如图所示系统中分别采用测速反馈和比例+微分控制,其中,。分别写出各系统的开环传递函数、闭环传递函数,计算动态性能指标(%,)并进行对比分析。
原系统、测速反馈和比例+分控制方式下系统性能的计算及比较
原系统 测速反馈 比例 + 微分
系统
结构图
开环
传递函数 闭环
传递函数
系统参数 0.158 0.5 0.5
开环 零点 — -4.63 -4.63 极点 0,-1 0,-1 0,-1
闭环 零点 — — -4.63 极点 -0.5±j3.12 -1.58±j2.74 -1.58±j2.74
动态
性能 1.01 1.15 0.9 60.4% 16.3% 21.4% 7 2.2 2.1
零点极点法 ( P75 表3-7 )
,
改善系统性能的机理: 测速反馈 —— 增加阻尼
比例+微分 —— 提前控制 [仿真计算]
附加开环零点对系统性能的影响
附加闭环零/极点对系统性能的影响
§3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能
§3.4.1 高阶系统单位阶跃响应
§3.4.2 闭环主导极点
主导极点:距离虚轴最近而且附近又没有闭环零点的闭环极点
§3.4.3 估算高阶系统动态性能指标的零点极点法
(1) 闭环零极点图;
(2) 略去非主导零极点和不非常靠近虚轴的“偶极子”,保留主导极点;
(3) 按P75表3-7相应公式估算系统动态性能。
表3-7 动态性能指标估算公式表
系统名称 闭环零、极点分布图 性能指标估算公式 振荡
二阶
系统 ,
,
振荡
型三
阶系
统 ,,
,,
非振
荡型
三阶
系统
—————— 结束 ——————
关于开环传递函数的写法问题
问题讨论:
开环增益会影响系统的动态性能指标吗?
闭环增益会影响系统的动态性能指标吗?
系统的动态性能指标与闭环极点有关,与闭环零点也有关吗?
—————— 结束 ——————
测速反馈改善系统性能的机理——增加阻尼
比例+微分改善系统性能的机理——提前控制
两种方法的比较
附加开环零点的作用
附加闭环零(极)点的作用
2-15 试绘制图2-36所示信号流图对应的系统结构图。
解.
§3.5 线性系统的稳定性分析
§3.5.1 稳定性的概念
§3.5.2稳定的充要条件
系统稳定的充要条件:系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部,
或所有闭环特征根均位于左半s平面。
§3.5.3 稳定判据
(1)判定稳定的必要条件
(2)劳斯判据
例3 系统特征方程,判定系统是否稳定。
,
解 列劳斯表
1 7 10 5 2 0 33/5 10 -184/33 有2个正实部根 10
(3)劳斯判据特殊情况的处理
例4 系统特征方程 ,判定系统稳定性。
解 列劳斯表
1 -3 0 ←ε 2 第一列元素若出现0,用ε代替 (-3ε-2)/ε 有2个正实部根 2
例5 已知系统特征方程,判定系统是否稳定性。
,
解 列劳斯表
1 12 35 3 20 25
1
5 0 5
1 25
5 0 0
2 0
0 出现全0行时,构造辅助方程
25 0 不存在右半s平面的极点
(4)劳斯判据的应用
例6 某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示,判定系统能否稳定,
若可以稳定,确定相应的开环增益范围。
解 依题意有
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